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龍圖騰網獲悉北京理工大學;北京理工大學重慶創新中心申請的專利一種無人機室內外無縫切換導航方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119665975B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411796964.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種無人機室內外無縫切換導航方法及系統是由唐壽星;徐彬;任雪林;樊偉;許成杰設計研發完成，并于2024-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機室內外無縫切換導航方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機室內外無縫切換導航方法及系統，其中方法包括：通過全球導航衛星系統獲取無人機的全局定位數據，通過激光雷達獲取無人機的局部定位數據，并進行全局坐標系與局部坐標系的初始標定；基于無人機的路徑矩陣和最小二乘法，進行全局坐標系與局部坐標系的二次標定；二次標定完成后，通過自組網連接地面站并獲取航線數據，無人機自動解算全局定位數據到局部坐標系，并進行避障航線的實時規劃與執行，直到完成自動航線，最終懸停或者降落在目標點位置。本發明能夠進行全局坐標系下的自動航線的室內外位置解析，最終實現室內外均可以通過通用地面站軟件進行航線下發，從而解決通用地面站下發室內外避障航線的問題。

本發明授權一種無人機室內外無縫切換導航方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人機室內外無縫切換導航方法，其特征在于，包括： 通過全球導航衛星系統獲取無人機的全局定位數據，通過激光雷達獲取無人機的局部定位數據，并進行全局坐標系與局部坐標系的初始標定；基于采集到的無人機的路徑矩陣使用最小二乘法算法，進行全局坐標系與局部坐標系的二次標定； 所述二次標定完成后，通過自組網連接地面站并獲取航線數據，無人機自動解算全局定位數據到局部坐標系，并進行避障航線的實時規劃與執行，直到完成自動航線，最終懸停或者降落在目標點位置； 所述通過全球導航衛星系統獲取無人機的全局定位數據，通過激光雷達獲取無人機的局部定位數據，并進行全局坐標系與局部坐標系的初始標定，包括： 通過全球導航衛星系統獲取無人機的全局位置，同時通過激光雷達獲取無人機的局部位置； 在接收到無人機的全局位置后，將地球坐標系下的全局位置轉換到ENU坐標系，即站心坐標系； 在激光雷達啟動時，記錄無人機初始的全局位置，作為局部坐標系與全局坐標系的初始標定結果； 所述基于采集到的無人機的路徑矩陣使用最小二乘法算法，進行全局坐標系與局部坐標系的二次標定，包括： 記錄無人機從初始位置之后得到的全局位置和局部位置，每隔預設距離記錄一個位置點，直到記錄n個位置點結束，從而得到兩個擁有n個位置數據的無人機的路徑矩陣，其中一個是全局位置的路徑矩陣，另一個是局部位置的路徑矩陣； 利用最小二乘法對得到的兩個路徑矩陣進行求解，得到兩個路徑矩陣之間的旋轉矩陣； 將旋轉矩陣轉換為坐標變換所需要的四元數值，發布標定得到的坐標變換關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學;北京理工大學重慶創新中心，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。