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龍圖騰網(wǎng)獲悉華南理工大學申請的專利一種多機械臂系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119871418B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510148246.1，技術(shù)領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種多機械臂系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤控制方法是由劉偉;吳本設計研發(fā)完成，并于2025-02-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多機械臂系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多機械臂系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤控制方法，包括以下步驟：構(gòu)建由歐拉?拉格朗日方程描述的跟隨者子系統(tǒng)和線性系統(tǒng)描述的領導者系統(tǒng)組成的多智能體系統(tǒng)，歐拉?拉格朗日方程表示機械臂系統(tǒng)的動力學模型，線性系統(tǒng)產(chǎn)生多機械臂系統(tǒng)的參考軌跡信息；設計分布式事件觸發(fā)觀測器為跟隨者子系統(tǒng)觀測領導者系統(tǒng)的狀態(tài)信息；基于狀態(tài)信息，設計分布式事件觸發(fā)反饋控制律和事件觸發(fā)機制，求解多歐拉?拉格朗日系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤問題，確保軌跡跟蹤誤差能夠以指數(shù)形式收斂到原點的任意小鄰域。保證分布式事件觸發(fā)觀測器僅需依賴鄰居子系統(tǒng)的采樣信息且軌跡跟蹤誤差能夠以指數(shù)形式收斂到原點的任意指定鄰域。

本發(fā)明授權(quán)一種多機械臂系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多機械臂系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、構(gòu)建由N個歐拉-拉格朗日方程描述的跟隨者子系統(tǒng)和1個線性系統(tǒng)描述的領導者系統(tǒng)組成的多智能體系統(tǒng)，其中歐拉-拉格朗日方程表示機械臂系統(tǒng)的動力學模型，線性系統(tǒng)產(chǎn)生多機械臂系統(tǒng)的參考軌跡信息； 步驟2、設計分布式事件觸發(fā)觀測器，用于為每個跟隨者子系統(tǒng)觀測領導者系統(tǒng)的狀態(tài)信息； 步驟3、基于所述狀態(tài)信息，設計分布式事件觸發(fā)反饋控制律和事件觸發(fā)機制，求解多智能體系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同指數(shù)實用跟蹤問題，確保軌跡跟蹤誤差能夠以指數(shù)形式收斂到原點的任意小鄰域； 多跟隨者子系統(tǒng)可由如下N個歐拉-拉格朗日方程描述： 其中表示廣義位置矢量，表示廣義速度矢量，表示廣義慣性矩陣，表示科里奧利力和向心力矢量，表示重力矢量，表示廣義力矢量；跟隨者子系統(tǒng)滿足以下三個標準性質(zhì)： 性質(zhì)1：矩陣Miqi是對稱正定矩陣，矩陣是反對稱矩陣； 性質(zhì)2：存在一些正常數(shù)μ1,μ2,μ3,μ4和n維單位矩陣I，使得對于任意的qi,有μ1I≤Miqi≤μ2I，和‖Giqi‖≤μ4； 性質(zhì)3：對于任意向量 其中是一個已知的回歸矩陣，是一個不確定參數(shù)向量； 參考軌跡由如下一個領導者系統(tǒng)產(chǎn)生： 其中是領導者系統(tǒng)的狀態(tài)，和分別是系統(tǒng)矩陣和輸出矩陣，且都由常數(shù)構(gòu)成； 具有N+1個智能體的多智能體系統(tǒng)由跟隨者子系統(tǒng)和領導者系統(tǒng)構(gòu)成，其中跟隨者子系統(tǒng)和領導者系統(tǒng)分別由公式1和公式2表示；用來定義多智能體系統(tǒng)，其中節(jié)點集邊集跟隨者子系統(tǒng)中的第i個跟隨者子系統(tǒng)由節(jié)點i＝1,…,N表示，領導者系統(tǒng)由節(jié)點0表示；對于第i個跟隨者子系統(tǒng)的鄰居集定義為加權(quán)鄰接矩陣定義為其中且對于i≠j，當時否則 針對每一個跟隨者子系統(tǒng)i＝1,…,N和領導者系統(tǒng)，定義軌跡的位置跟蹤誤差為ei＝qi-q0和速度跟蹤誤差為 為了解決多智能體系統(tǒng)的事件觸發(fā)協(xié)同跟蹤控制問題提出以下兩個假設： 假設1：矩陣S0的所有特征值都是半單的，且具有零實部； 假設2：在中，從節(jié)點0到每一個節(jié)點i＝1,…,N都是可達的； 定義符號λminX和λmaxX分別表示矩陣X的最小特征值和最大特征值，‖x0‖或‖X0‖表示向量x0或矩陣X0的歐幾里得范數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人華南理工大學，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市天河區(qū)五山路381號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。