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龍圖騰網(wǎng)獲悉重慶長安汽車股份有限公司申請的專利一種三維重建方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120339524B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510804733.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種三維重建方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品是由周愛民設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種三維重建方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本申請涉及一種三維重建方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品，該方法包括：獲取目標車輛的雙目相機采集到的第一當(dāng)前圖像幀和單目相機采集到的第二當(dāng)前圖像幀；基于第一當(dāng)前圖像幀對應(yīng)的第一深度圖，確定第二當(dāng)前圖像幀對應(yīng)的第二深度圖；基于第一深度圖和第二深度圖，確第一環(huán)境點云數(shù)據(jù)。由于第一當(dāng)前圖像幀和第二當(dāng)前圖像幀均為實時采集的目標車輛周圍完整的環(huán)境圖像，因此基于第一深度圖和第二深度圖，可以提升確定的第一環(huán)境點云數(shù)據(jù)的實時性和豐富程度；且基于第一當(dāng)前圖像幀的雙目視差便可以確定第一深度圖，因此基于第一深度圖，可以提高確定的第二深度圖的準確度，使重構(gòu)出的行車環(huán)境與真實行車環(huán)境準確對應(yīng)，提高環(huán)境重構(gòu)的準確性。

本發(fā)明授權(quán)一種三維重建方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種三維重建方法，其特征在于，包括： 獲取目標車輛的雙目相機采集到的第一當(dāng)前圖像幀和單目相機采集到的第二當(dāng)前圖像幀；所述第一當(dāng)前圖像幀和所述第二當(dāng)前圖像幀存在重疊區(qū)域； 基于所述第一當(dāng)前圖像幀對應(yīng)的第一深度圖，確定所述第二當(dāng)前圖像幀對應(yīng)的第二深度圖； 基于所述第一深度圖和所述第二深度圖，確定所述目標車輛的第一環(huán)境點云數(shù)據(jù)，以基于所述第一環(huán)境點云數(shù)據(jù)獲得所述目標車輛周圍環(huán)境的三維重建結(jié)果； 其中，所述第一當(dāng)前圖像幀中包括兩個第一當(dāng)前圖像；所述基于所述第一當(dāng)前圖像幀對應(yīng)的第一深度圖，確定所述第二當(dāng)前圖像幀對應(yīng)的第二深度圖，包括： 基于兩個所述第一當(dāng)前圖像中對應(yīng)像素點的視差信息，確定所述第一深度圖； 基于所述第一深度圖，對用于估算圖像深度信息的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的參數(shù)進行修正，獲得目標神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型； 利用所述目標神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對所述第二當(dāng)前圖像幀進行深度估計，獲得第二深度圖； 所述基于所述第一深度圖，對所述用于估算圖像深度信息的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的參數(shù)進行修正，獲得目標神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，包括： 若所述第一當(dāng)前圖像幀和所述第二當(dāng)前圖像幀中存在圖像內(nèi)容相同的第一區(qū)域，利用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對所述第二當(dāng)前圖像幀中所述第一區(qū)域?qū)?yīng)子圖像的深度信息進行估算，得到所述子圖像對應(yīng)的深度圖； 基于所述子圖像的深度圖與參考子深度圖，對所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的參數(shù)進行至少一次修正，直至滿足收斂條件，得到所述目標神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；所述參考子深度為從所述第一深度圖中截取的與所述第一當(dāng)前圖像幀中所述第一區(qū)域?qū)?yīng)的深度圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人重慶長安汽車股份有限公司，其通訊地址為：400023 重慶市江北區(qū)建新東路260號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。