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龍圖騰網獲悉天津市口腔醫院申請的專利一種口腔正畸矯治器智能眼控粘接系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120477969B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510948280.7，技術領域涉及：A61C7/00；該發明授權一種口腔正畸矯治器智能眼控粘接系統及方法是由林晨;張淋坤;史學明;楊佳穎設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種口腔正畸矯治器智能眼控粘接系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種口腔正畸矯治器智能眼控粘接系統及方法，涉及口腔智能化醫療設備技術領域。包括瞳孔眼控圖像定位模塊，通過醫師瞳孔軌跡追蹤融合醫師頭部動態補償，結合患者三維口腔模型映射生成托槽初始坐標，整合口掃儀和錐形束CT數據構建三維可視化界面，經激光定位投影裝置投射至實體牙面。動態追蹤模塊基于慣性傳感數據，通過剛性補償和彈性補償實時修正托槽位姿。路徑規劃與控制模塊采用改進型RRT*?Connect算法，融合彈性地圖及阻抗?導納混合控制策略優化運動路徑。機械臂執行模塊采用模塊化六軸架構，集成三重復合驅動系統與雙腔體末端執行器，在口腔受限空間完成亞毫米級粘接操作。本發明提高托槽定位精度和粘接效率。

本發明授權一種口腔正畸矯治器智能眼控粘接系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種口腔正畸矯治器智能眼控粘接系統，包括機械臂，其特征在于，包括： 瞳孔眼控圖像定位模塊，用于實時捕獲醫師瞳孔運動軌跡并解析醫師注視點二維坐標，通過實時監測醫師頭部動態變化，動態修正所述醫師注視點二維坐標，生成醫師注視點補償坐標，將所述醫師注視點補償坐標與患者的三維口腔模型實時映射，生成托槽目標粘接點的初始三維坐標，同時整合口內掃描儀獲取的數字化牙列模型和錐形束CT數據構建三維可視化界面，并通過激光定位投影裝置將所述托槽目標粘接點的初始三維坐標實時投射至實體牙面； 動態追蹤模塊，用于通過慣性傳感器實時采集患者頜面部運動數據，當檢測到患者頜面部動態變化時，基于托槽目標粘接點的初始三維坐標，通過剛性補償和彈性補償的疊加補償，生成托槽目標粘接點的修正位姿，并同步更新至三維可視化界面和激光定位投影裝置；所述剛性補償通過齊次坐標變換矩陣計算因頜面部整體運動產生的位移量，并根據所述位移量修正托槽目標粘接點的初始三維坐標，得到托槽目標粘接點的修正三維坐標；所述彈性補償基于牙齒生物力學特性，利用有限元分析計算口腔軟組織牽拉導致的牙列形變，并將所述牙列形變轉換為應用于所述修正三維坐標上托槽目標粘接點的六自由度位姿修正量，所述六自由度位姿修正量包括位置偏移量和方向旋轉； 路徑規劃與控制模塊，用于基于所述托槽目標粘接點的修正位姿，采用改進型RRT*-Connect算法生成機械臂與口腔軟組織間的初始無碰撞路徑，融合彈性地圖動態避障及阻抗-導納混合控制策略，實時優化所述初始無碰撞路徑，生成優化的運動路徑，并將優化的運動路徑顯示于三維可視化界面； 機械臂執行模塊，用于基于三維可視化界面顯示的優化的運動路徑和托槽目標粘接點的修正位姿，通過模塊化六軸協作架構，集成三重復合驅動系統與雙腔體末端執行器，在口腔受限空間內實現亞毫米級精度的托槽粘接操作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津市口腔醫院，其通訊地址為：301000 天津市和平區大沽路75號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。