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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院申請(qǐng)的專利基于機(jī)器視覺(jué)的光鑷自動(dòng)捕獲生物顆粒的方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120451258B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510955875.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)基于機(jī)器視覺(jué)的光鑷自動(dòng)捕獲生物顆粒的方法是由茹寧;方向;林平衛(wèi);馬彥寧;屈繼峰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于機(jī)器視覺(jué)的光鑷自動(dòng)捕獲生物顆粒的方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了基于機(jī)器視覺(jué)的光鑷自動(dòng)捕獲生物顆粒的方法，涉及光鑷捕捉技術(shù)領(lǐng)域，包括如下步驟：基于生物顆粒灰度圖獲取第一閾值與第二閾值；基于第一閾值與第二閾值將生物顆粒灰度圖轉(zhuǎn)化為生物顆粒二值化圖；基于生物顆粒二值化圖獲取獨(dú)立的生物顆粒區(qū)域；基于生物顆粒區(qū)域獲取第一顆粒中心坐標(biāo)；基于生物顆粒區(qū)域獲取第二顆粒中心坐標(biāo)；基于第一顆粒中心坐標(biāo)與第二顆粒中心坐標(biāo)獲取最終顆粒坐標(biāo)，基于最終顆粒坐標(biāo)與光鑷對(duì)生物顆粒進(jìn)行捕捉；本發(fā)明用于解決現(xiàn)有的光鑷捕捉技術(shù)中未能識(shí)別出生物顆粒的準(zhǔn)確的中心位置，同時(shí)未能將光鑷的衍射中心調(diào)整在生物顆粒的準(zhǔn)確的中心位置，導(dǎo)致光鑷的捕獲能力未能達(dá)到最優(yōu)的問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)基于機(jī)器視覺(jué)的光鑷自動(dòng)捕獲生物顆粒的方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于機(jī)器視覺(jué)的光鑷自動(dòng)捕獲生物顆粒的方法，其特征在于，包括如下步驟： 獲取生物顆粒圖像； 對(duì)生物顆粒圖像進(jìn)行灰度化處理獲得生物顆粒灰度圖； 基于生物顆粒灰度圖獲取第一閾值與第二閾值； 基于第一閾值與第二閾值將生物顆粒灰度圖轉(zhuǎn)化為生物顆粒二值化圖； 基于生物顆粒二值化圖獲取獨(dú)立的生物顆粒區(qū)域； 基于生物顆粒區(qū)域獲取第一顆粒中心坐標(biāo)； 基于生物顆粒區(qū)域獲取第二顆粒中心坐標(biāo)； 基于第一顆粒中心坐標(biāo)與第二顆粒中心坐標(biāo)獲取最終顆粒坐標(biāo)，基于最終顆粒坐標(biāo)與光鑷對(duì)生物顆粒進(jìn)行捕捉； 基于生物顆粒區(qū)域獲取第一顆粒中心坐標(biāo)包括如下子步驟： 建立平面直角坐標(biāo)系，標(biāo)記為位置確定坐標(biāo)系，將一個(gè)生物顆粒區(qū)域放置在位置確定坐標(biāo)系中； 獲取生物顆粒區(qū)域的橫坐標(biāo)的最大值和最小值，分別標(biāo)記為Cmax與Cmin； 獲取生物顆粒區(qū)域的縱坐標(biāo)的最大值和最小值，分別標(biāo)記為Dmax與Dmin； 計(jì)算第一顆粒中心坐標(biāo)的橫坐標(biāo)為：E1=（Cmax+Cmin）2；E1為第一顆粒中心坐標(biāo)的橫坐標(biāo)； 計(jì)算第一顆粒中心坐標(biāo)的縱坐標(biāo)為：E2=（Dmax+Dmin）2；E2為第一顆粒中心坐標(biāo)的縱坐標(biāo)； 基于生物顆粒區(qū)域獲取第二顆粒中心坐標(biāo)包括如下子步驟： 獲取第二數(shù)量的生物顆粒區(qū)域的邊緣的坐標(biāo)點(diǎn)，標(biāo)記為邊緣坐標(biāo)點(diǎn)； 獲取擬合輪廓方程為：f1×T12+f2×T1×T2+f3×T22+f4×T1+f5×T2+f6=0；其中f1、f2、f3、f4、f5以及f6為方程系數(shù)，T1為邊緣坐標(biāo)點(diǎn)的橫坐標(biāo)，T2為邊緣坐標(biāo)點(diǎn)的縱坐標(biāo)； 將所有邊緣坐標(biāo)點(diǎn)按照擬合輪廓方程進(jìn)行擬合，獲得f1、f2、f3、f4、f5以及f6方程系數(shù)的具體數(shù)值； 獲取第二顆粒中心坐標(biāo)的橫坐標(biāo)為：E3=（2×f3×f4-f2×f5）（f22-4×f1×f3）；E3為第二顆粒中心坐標(biāo)的橫坐標(biāo)； 獲取第一顆粒中心坐標(biāo)的縱坐標(biāo)為：E4=（2×f1×f5-f2×f4）（f22-4×f1×f3）；E4為第二顆粒中心坐標(biāo)的縱坐標(biāo)。

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