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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳智航無人機(jī)有限公司申請(qǐng)的專利一種載人飛碟姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120447593B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510954111.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種載人飛碟姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)是由金良;李劍飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-11向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種載人飛碟姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)屬于飛行器控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種載人飛碟姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)，通過檢測、辨識(shí)、控制模式確定和優(yōu)化求解等步驟，有效應(yīng)對(duì)了動(dòng)力單元的響應(yīng)遲滯或卡滯故障，維持了載人飛碟的高精度姿態(tài)控制，從而具有能夠有效應(yīng)對(duì)動(dòng)力單元的響應(yīng)遲滯或卡滯故障，維持載人飛碟的高精度姿態(tài)控制的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種載人飛碟姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種載人飛碟姿態(tài)控制方法，應(yīng)用于具有多個(gè)動(dòng)力單元的載人飛碟，其特征在于，該方法的步驟包括： A1.監(jiān)測各動(dòng)力單元的推力指令與實(shí)際推力輸出，判斷各動(dòng)力單元中是否存在響應(yīng)遲滯或卡滯故障的故障單元； A2.若存在故障單元，則根據(jù)故障單元的相關(guān)數(shù)據(jù)流，識(shí)別該故障單元的推力輸出特性，得到該故障單元的推力信息；所述相關(guān)數(shù)據(jù)流包括故障單元的推力指令和實(shí)際推力輸出的數(shù)據(jù)流，以及載人飛碟的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)流； A3.根據(jù)故障單元的推力信息，確定對(duì)故障單元的控制模式； A4.從本地?cái)?shù)據(jù)庫中，提取剩余的正常動(dòng)力單元的動(dòng)力學(xué)約束模型以及操作約束信息；所述動(dòng)力學(xué)約束模型包括正常動(dòng)力單元的推力輸出特性、響應(yīng)延遲以及物理耦合效應(yīng)的數(shù)學(xué)模型；所述操作約束信息包括正常動(dòng)力單元的參考推力范圍和參考推力變化率范圍； A5.以最小化載人飛碟的姿態(tài)跟蹤誤差、位置跟蹤誤差和推力變化率為目標(biāo)，基于載人飛碟的實(shí)時(shí)姿態(tài)、實(shí)時(shí)位置、期望姿態(tài)和期望位置，以及故障單元的推力信息、故障單元的控制模式、正常動(dòng)力單元的操作約束信息和正常動(dòng)力單元的動(dòng)力學(xué)約束模型，求解各正常動(dòng)力單元的推力指令； A6.將計(jì)算得到的各正常動(dòng)力單元的推力指令發(fā)送給對(duì)應(yīng)的動(dòng)力單元執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

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