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龍圖騰網獲悉泉州裝備制造研究所;寧德師范學院;泉州市桑川電氣設備有限公司申請的專利一種考慮齒槽轉矩擾動的永磁同步電機滑模速度控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120474415B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510969057.0，技術領域涉及：H02P21/18；該發明授權一種考慮齒槽轉矩擾動的永磁同步電機滑模速度控制方法是由何龍;汪鳳翔;賴聯鋒;張暢;陳志成;毛征瑋;艾玉清;劉洋;曲美霖;陳鑫設計研發完成，并于2025-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮齒槽轉矩擾動的永磁同步電機滑模速度控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種考慮齒槽轉矩擾動的永磁同步電機滑模速度控制方法，屬于永磁同步電機控制領域，包括設計具有預定收斂時間穩定性的滑模趨近律，基于該滑模趨近律以及永磁同步電機機械運動模型設計負載轉矩觀測器并獲取包含齒槽轉矩的擾動信號；分別將擾動信號與正交參考信號的I路與Q路相乘后進行低通濾波得到兩低頻項，基于該兩低頻項獲取齒槽轉矩的瞬時頻率偏移量，進而實現頻率跟蹤；設計諧振傳遞函數，基于該諧振傳遞函數設計擾動觀測器進行系統擾動的估計，并基于系統擾動估計值進行滑模速度控制，得到q軸電流以控制永磁同步電機輸出轉矩。本發明能夠有效抑制齒槽轉矩對永磁同步電機運行的影響，提高永磁同步電機的運行平穩性和控制精度。

本發明授權一種考慮齒槽轉矩擾動的永磁同步電機滑模速度控制方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮齒槽轉矩擾動的永磁同步電機滑模速度控制方法，其特征在于：包括如下步驟： 步驟S1、設計具有預定收斂時間穩定性的滑模趨近律，基于該滑模趨近律以及永磁同步電機機械運動模型設計負載轉矩觀測器以估計負載轉矩，并根據估計的負載轉矩以及永磁同步電機機械方程得到包含齒槽轉矩的擾動信號，其中，永磁同步電機機械方程與設計的永磁同步電機擾動模型有關，該永磁同步電機擾動模型包括與負載轉矩和機械角速度有關的低頻擾動和與齒槽轉矩有關的周期擾動； 步驟S2、分別將擾動信號與正交參考信號的I路與Q路相乘后進行低通濾波得到兩低頻項，基于該兩低頻項獲取齒槽轉矩的瞬時頻率偏移量，進而實現頻率跟蹤以估計齒槽轉矩的實際擾動頻率，其中，頻率跟蹤中涉及的增益基于瞬時頻率偏移量更新； 步驟S3、設計諧振傳遞函數，基于該諧振傳遞函數設計的擾動觀測器進行系統擾動的估計，并基于系統擾動估計值進行滑模速度控制，得到q軸電流以控制永磁同步電機輸出轉矩，其中，諧振傳遞函數具有分數階微積分算子； 所述步驟S1中，永磁電機機械運動模型表示為，則負載轉矩觀測器表示為，其中，表示機械角速度，表示的微分，表示機械角速度的估計值，T e 表示電磁轉矩，J表示轉動慣量，B表示粘滯摩擦系數，T L 表示負載轉矩，表示對負載轉矩T L 求導，表示估計的負載轉矩，表示對求導，n t 表示負載轉矩的微分量，表示機械角速度估計方程的增益，表示負載轉矩估計方程的增益，為設計的滑模趨近律，表示預定趨近時間，表示負載轉矩觀測器可調參數，表示負載轉矩觀測器的滑模面，sgn.表示符號函數； 所述步驟S3中，所述諧振傳遞函數表示為，其中，為分數階微積分算子，和為自適應參數，滿足，s表示復頻率； 所述步驟S3中，所述q軸電流表示為，其中，表示滑模面，則，表示給定的機械角速度，p表示永磁同步電機的極對數，表示永磁體磁鏈，表示對求導，表示永磁同步電機擾動模型的估計，為系統狀態收斂時間上界，μ表示可調參數，0＜μ＜1。

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