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龍圖騰網獲悉西安交通大學醫學院第一附屬醫院申請的專利氣管鏡手術導航中的實時圖像配準與路徑規劃系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120477940B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511000695.8，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權氣管鏡手術導航中的實時圖像配準與路徑規劃系統是由李丹;石璞玉設計研發完成，并于2025-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本氣管鏡手術導航中的實時圖像配準與路徑規劃系統在說明書摘要公布了：本發明公開了氣管鏡手術導航中的實時圖像配準與路徑規劃系統，涉及圖像配準技術領域，用于解決在胸腹部微創介入手術中，患者呼吸引起的器官運動和形變會對導航系統的配準精度造成顯著影響，術前影像與術中患者解剖結構的空間配準，常因呼吸相位的變化失配而出現誤差的問題；融合多姿態數據，通過雙指標綜合評估呼吸干擾程度,利用呼吸周期驅動形變預測解決傳統靜態形變場無法匹配動態呼吸的問題，還通過潮氣量觀測值校正位移誤差，并利用配準殘差反向優化B樣條控制點權重，使形變場能自適應不同患者的呼吸幅度與頻率差異，并以濾波器輸出的配準誤差為教師信號進行在線蒸餾學習，精準捕捉傳統全局模型難以描述的局部殘差形變及慢性變化。

本發明授權氣管鏡手術導航中的實時圖像配準與路徑規劃系統在權利要求書中公布了：1.氣管鏡手術導航中的實時圖像配準與路徑規劃系統，其特征在于，包括：影響度評估模塊、基準形變生成模塊、殘差形變學習模塊以及融合與閉環修正模塊，各模塊之間信號連接； 影響度評估模塊，獲取潮氣量和呼吸周期，監控手術器械的重投影定位偏差，綜合潮氣量波動和手術器械的重投影定位偏差使用Pearson相關系數算法計算呼吸-配準耦合系數指標，統計手術器械的重投影定位偏差超過預設安全閾值的觸發事件結合呼吸周期得到重投影偏差觸發頻次指標，任一指標突破對應預設閾值時，即判定呼吸干擾配準，導航從常規模式切換至自適應模式； 基準形變生成模塊，獲取呼吸相位角和相位變化率，并結合潮氣量與多組B樣條控制點封裝進擴展卡爾曼濾波狀態向量，呼吸周期推進呼吸相位預測，潮氣量觀測值校正呼吸位移誤差，配準重投影定位偏差反向優化B樣條控制點權重連續輸出隨呼吸起伏變化的基準形變場； 殘差形變學習模塊，截取呼吸波形與電磁姿態序列，以濾波器產生的配準誤差為教師信號在線蒸餾，經多層時序變換網絡預測局部殘差形變場； 融合與閉環修正模塊，將基準形變場與局部殘差形變場相加生成總形變場；若總形變場連續兩幀形變差異超過預設形變閾值，僅對超過預設形變閾值區域觸發動態窗口平滑路徑，同時持續監控手術器械的重投影定位偏差，重投影偏差觸發頻次指標連續若干幀突破預設閾值時，先將自適應模式降級為純電磁定位模式，通過額外影像校正更新后，恢復至自適應模式。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安交通大學醫學院第一附屬醫院，其通訊地址為：710061 陜西省西安市雁塔西路277號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。