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龍圖騰網獲悉北京水脈科技有限公司申請的專利一種無人機抵近獲取高清影像的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120529152B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511013489.0，技術領域涉及：H04N23/13；該發明授權一種無人機抵近獲取高清影像的方法是由侯繼承;馮剛設計研發完成，并于2025-07-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機抵近獲取高清影像的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機抵近獲取高清影像的方法，涉及無人機技術與高清影像采集技術領域，包括以下步驟：步驟S1：通過無人機搭載的多光譜成像設備采集目標區域的高分辨率影像數據，并同步記錄無人機的飛行姿態參數。本發明通過多光譜成像與動態景深分析，替代了對預設地形數據的依賴，使無人機能在未知地形自主規劃路徑，提升了環境適應性。其次，動態路徑規劃結合實時參數調整，可應對復雜環境中動態障礙物，避免人工補拍，提高作業效率。再者，多尺度特征提取與融合技術，結合改進的幾何校正算法，能生成高精度全景影像，消除畸變，保證影像質量。另外，自適應PID控制等策略確保無人機平穩飛行，進一步提升影像清晰度與任務成功率。

本發明授權一種無人機抵近獲取高清影像的方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機抵近獲取高清影像的方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1：通過無人機搭載的多光譜成像設備采集目標區域的高分辨率影像數據，并同步記錄無人機的飛行姿態參數；對采集到的影像數據進行動態景深分析，以生成目標區域的景深分布圖； 步驟S2：基于景深分布圖確定目標區域內各子區域的最優拍攝距離，并結合無人機的實時位置信息規劃出滿足最優拍攝距離的動態飛行路徑； 步驟S2包括以下步驟： 步驟S21：對目標區域的景深特征點集進行子區域劃分，以生成目標區域的多個子區域； 步驟S22：基于景深分布圖確定每個子區域的最優拍攝距離范圍，并結合無人機當前的飛行高度和速度進行動態約束分析，以生成滿足最優拍攝距離的動態飛行路徑； 步驟S23：對動態飛行路徑進行實時優化，以避免路徑中可能存在的障礙物，并確保無人機能夠平穩過渡到下一個拍攝點； 步驟S24：根據優化后的動態飛行路徑生成無人機的飛行控制指令，并實時調整無人機的飛行姿態以確保相機始終朝向目標區域； 步驟S24包括以下步驟： 步驟S241：將動態飛行路徑分解為多個路徑分段，并為每個路徑分段分配對應的飛行姿態參數； 步驟S242：對每個路徑分段內的飛行姿態參數進行方向分量分解，以得到無人機在水平、垂直以及偏航方向上的姿態調整分量； 步驟S243：基于無人機在水平、垂直以及偏航方向上的姿態調整分量對無人機進行姿態夾角反解，得到無人機在相鄰路徑分段之間的姿態調整角度； 步驟S244：基于無人機在相鄰路徑分段之間的姿態調整角度并結合動態飛行路徑生成無人機的飛行控制指令，以確保無人機能夠平穩完成路徑切換； 步驟S244包括以下步驟： 對動態飛行路徑中的每個路徑分段進行時間維度上的位移變化分析，以得到無人機在相鄰路徑分段之間的位移隨時間的變化值； 根據無人機在相鄰路徑分段之間的位移隨時間的變化值進行位移時間導數計算，以得到無人機在相鄰路徑分段之間的位移速度以及加速度； 基于無人機在相鄰路徑分段之間的姿態調整角度以及位移速度和加速度并結合自適應PID控制算法對無人機進行飛行控制，以生成最終的飛行控制指令； 步驟S3：根據動態飛行路徑控制無人機進行自動飛行，并在飛行過程中實時調整相機的焦距和曝光參數，以確保目標區域內各子區域的影像清晰度達到預設閾值； 步驟S4：對采集到的高分辨率影像數據進行多尺度特征提取與融合，以生成目標區域的超高分辨率全景影像，并通過特征匹配算法對全景影像進行幾何校正，以消除影像畸變。

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