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龍圖騰網獲悉北京京東乾石科技有限公司申請的專利可移動機器人調整貨架位姿的方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114089735B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110134237.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權可移動機器人調整貨架位姿的方法和裝置是由范小燕;湯敬仁設計研發完成，并于2021-01-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本可移動機器人調整貨架位姿的方法和裝置在說明書摘要公布了：本公開的實施例公開了可移動機器人調整貨架位姿的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標貨架的貨架標識圖像，貨架標識圖像為圖像采集裝置在預設采集位置以預設采集姿態拍攝目標貨架的貨架標識得到的圖像；從貨架標識圖像識別出目標貨架的位姿標識，并基于目標貨架的位姿標識，確定目標貨架的當前位姿；響應于目標貨架的當前位姿與預設位姿的差值大于預設的偏差閾值，確定目標貨架發生偏移；響應于確定目標貨架發生偏移，基于目標貨架的當前位姿與預設位姿的差值，生成搬運路徑；將搬運路徑發送至可移動機器人，以使可移動機器人按照搬運路徑將目標貨架的當前位姿調整至與預設位姿一致。可以自動檢測和糾正貨架的位姿。

本發明授權可移動機器人調整貨架位姿的方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種可移動機器人調整貨架位姿的方法，包括： 獲取目標貨架的貨架標識圖像，所述貨架標識圖像為圖像采集裝置在預設采集位置以預設采集姿態拍攝所述目標貨架的貨架標識得到的圖像，所述貨架標識包括所述目標貨架的位姿標識； 從所述貨架標識圖像識別出所述目標貨架的位姿標識，所述貨架標識的中心點與所述目標貨架的中心點在水平面內的投影重合，所述位姿標識包括貨架的長度方向標識、貨架的寬度方向標識和距離標識，所述距離標識包括均勻分布于所述貨架標識區域內的多個區域標識，每個所述區域標識表征該區域標識所在的區域距離所述貨架標識的中心點的相對位置； 基于所述貨架標識圖像中目標貨架的長度方向標識和寬度方向標識，確定所述目標貨架相對于所述圖像采集裝置的相對姿態，基于所述相對姿態和所述圖像采集裝置的預設采集姿態，確定所述目標貨架的當前姿態；從所述貨架標識圖像中的區域標識中識別出所述目標貨架相對于所述圖像采集裝置的相對位置，并基于所述目標貨架相對于所述圖像采集裝置的相對位置和所述預設采集位置，確定所述目標貨架的當前位置；基于所述目標貨架的當前姿態和當前位置，得到所述目標貨架的當前位姿；其中，所述圖像采集裝置的預設采集姿態基于第一參考方向標識和第二參考方向標識確定，以使所述圖像采集裝置的圖像坐標系中坐標軸的方向與第一參考方向標識或第二參考方向標識所指示的方向平行； 響應于所述目標貨架的當前位姿與預設位姿的差值大于預設的偏差閾值，確定所述目標貨架發生偏移； 響應于確定所述目標貨架發生偏移，基于所述目標貨架的當前位姿與預設位姿的差值，生成搬運路徑； 將所述搬運路徑發送至可移動機器人，以使所述可移動機器人按照所述搬運路徑將所述目標貨架的當前位姿調整至與所述預設位姿一致。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京京東乾石科技有限公司，其通訊地址為：100176 北京市大興區北京經濟技術開發區科創十一街18號院2號樓19層A1905室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。