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龍圖騰網獲悉深圳市無限動力發展有限公司申請的專利長走廊環境的識別方法、裝置、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114861127B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210365298.0，技術領域涉及：G06F17/16；該發明授權長走廊環境的識別方法、裝置、設備和存儲介質是由易良玲設計研發完成，并于2022-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本長走廊環境的識別方法、裝置、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種長走廊環境的識別方法、裝置、設備和存儲介質，識別系統首先采集激光數據，并計算當前幀激光數據中各個激光點對應的鄰域內所有第一激光點的坐標均值。然后根據各鄰域的坐標均值分別構建各個激光點分別對應的協方差矩陣，再求解各協方差矩陣的特征值，并分別從各協方差矩陣的特征值中選擇最小特征值對應的特征向量作為各鄰域分別對應的法向量。識別系統根據降維后的各法向量逐級解析得到第一內點數、第二內點數和第三內點數，并依次判斷第一內點數、第二內點數和第三內點數是否符合各自對應的閾值條件。如果第一內點數、第二內點數和第三內點數均符合各自對應的閾值條件，則判定當前場景為長走廊環境。

本發明授權長走廊環境的識別方法、裝置、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種長走廊環境的識別方法，其特征在于，包括： 采集激光數據，并計算當前幀所述激光數據中各個激光點對應的鄰域內所有第一激光點的坐標均值； 根據各所述鄰域的坐標均值分別構建各個所述激光點分別對應的協方差矩陣； 求解各所述協方差矩陣的特征值，并分別從各所述協方差矩陣的特征值中選擇最小特征值對應的特征向量作為各所述鄰域分別對應的法向量； 將具有同一方向的兩個所述法向量映射為同一個值，以將各所述法向量降維為若干個第一法向量； 分別為各所述第一法向量相鄰預設范圍內的目標角度進行投票，得到各所述目標角度各自對應的得票數；從各所述目標角度中篩選出得票數最多的一個第一待選角度作為第一角度，并將所述第一角度的得票數作為第一內點數； 從各所述目標角度中剔除與所述第一角度相鄰第一角度范圍的角度，得到若干個第二待選角度；從各所述第二待選角度中篩選出得票數最多的一個第二待選角度作為第二角度，并將所述第二角度的得票數作為第二內點數； 從各所述第二待選角度中剔除與所述第二角度相鄰第二角度范圍的角度，得到若干個第三待選角度；從各所述第三待選角度中篩選出得票數最多的一個第三待選角度作為第三角度，并將所述第三角度的得票數作為第三內點數； 依次判斷所述第一內點數、所述第二內點數和所述第三內點數是否符合各自對應的閾值條件；若所述第一內點數、所述第二內點數和所述第三內點數均符合各自對應的閾值條件，則判定當前場景為長走廊環境。

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