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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司申請(qǐng)的專利一種自動(dòng)駕駛會(huì)車方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115123300B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210763329.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)駕駛會(huì)車方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由盧天明;林騰波;李偉明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種自動(dòng)駕駛會(huì)車方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種自動(dòng)駕駛會(huì)車方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其方法包括基于自動(dòng)駕駛主車的地圖信息、自動(dòng)駕駛主車的定位信息和障礙物信息，檢測(cè)主車車道是否有障礙物占道、對(duì)向車道是否有來車；當(dāng)主車車道有障礙物占道且對(duì)向車道有來車時(shí)，判研主車行駛區(qū)域和來車行駛區(qū)域的空間重疊情況；基于判研的結(jié)果，決策通行優(yōu)先級(jí)；基于通行優(yōu)先級(jí)，決策自動(dòng)駕駛主車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。本申請(qǐng)具有針對(duì)實(shí)際會(huì)車場(chǎng)景的特點(diǎn)決策會(huì)車，提高會(huì)車的舒適性和安全性的效果。

本發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)駕駛會(huì)車方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動(dòng)駕駛會(huì)車方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于自動(dòng)駕駛主車的地圖信息、自動(dòng)駕駛主車的定位信息和障礙物信息，檢測(cè)主車車道是否有障礙物占道、對(duì)向車道是否有來車；其中，障礙物信息包括動(dòng)態(tài)障礙物信息，動(dòng)態(tài)障礙物信息包括來車的定位信息，來車的定位信息包括來車實(shí)時(shí)的速度信息和實(shí)時(shí)的位置信息； 當(dāng)主車車道有障礙物占道且對(duì)向車道有來車時(shí)，判研主車行駛區(qū)域和來車行駛區(qū)域的空間重疊情況； 基于判研的結(jié)果，決策通行優(yōu)先級(jí)； 基于通行優(yōu)先級(jí)，決策自動(dòng)駕駛主車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃； 其中，所述判研主車行駛區(qū)域和來車行駛區(qū)域的空間重疊情況，包括： 根據(jù)所述地圖信息，獲得路邊邊界信息和車道信息，再結(jié)合所述定位信息和所述障礙物信息，生成主車軌跡參考線和來車軌跡參考線； 基于主車軌跡參考線預(yù)測(cè)主車行駛軌跡，基于來車軌跡參考線預(yù)測(cè)來車行駛軌跡； 基于所述主車行駛軌跡和所述來車行駛軌跡，判斷主車行駛區(qū)域和來車行駛區(qū)域是否有重疊空間； 所述基于判研的結(jié)果，決策通行優(yōu)先級(jí)的步驟包括： 基于來車的速度、自動(dòng)駕駛主車的速度、主車行駛軌跡、來車行駛軌跡，以及主車行駛區(qū)域和來車行駛區(qū)域的重疊空間，建立避讓代價(jià)函數(shù)； 根據(jù)所述避讓代價(jià)函數(shù)，分別計(jì)算主車避讓代價(jià)、來車避讓代價(jià)，決策兩車中對(duì)應(yīng)避讓代價(jià)大的通行優(yōu)先級(jí)高； 所述避讓代價(jià)函數(shù)的函數(shù)表達(dá)式包括fx=2S，其中，fx指車輛的代價(jià)值，Vi指車輛當(dāng)前時(shí)刻的行駛速度信息，S指車輛從當(dāng)前位置到達(dá)重疊空間的距離。

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