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龍圖騰網獲悉廣州城市理工學院申請的專利一種取料方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115193019B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210827020.0，技術領域涉及：A63F9/02；該發明授權一種取料方法是由鄧達強;陳子健;黃煜鋒;官嘉鑫;羅逸森設計研發完成，并于2022-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種取料方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種取料方法，通過取彈裝置為填彈裝置提供箭支，取彈裝置包括取彈橫移裝置，在取彈橫移裝置上設有一個以上的取彈夾持裝置，取彈橫移裝置驅動取彈夾持裝置往復移動；取彈橫移裝置包括橫移支架、橫移下板體和橫移驅動裝置；橫移支架滑動設置橫移下板體上，橫移下板體固定在取彈支架上；取彈橫移支架滑動設置在橫移支架上；橫移驅動裝置驅動取彈橫移支架在橫移支架上、橫移支架在橫移下板體上同步滑動；取彈橫移支架與橫移支架是沿同一個方向同時移動的，且取彈橫移支架是在橫移支架的移動基礎上進行移動的；取彈橫移支架的移動范圍廣且移動速度快。

本發明授權一種取料方法在權利要求書中公布了：1.一種取料方法，通過取彈裝置為填彈裝置提供箭支，填彈裝置為投出裝置提供箭支，投出裝置和填彈裝置都設有兩個以上，每個填彈裝置包括填彈旋轉裝置和填彈夾持裝置，填彈旋轉裝置驅動填彈夾持裝置旋轉，填彈夾持裝置用于夾持箭支，箭支包括箭頭、箭桿和箭尾，箭桿連接箭頭和箭尾，箭頭的大小大于箭桿的大小，其特征在于：取彈裝置包括取彈橫移裝置、取彈橫移支架和一個以上的取彈夾持裝置；取彈橫移裝置的輸出端與取彈橫移支架連接，一個以上的取彈夾持裝置設置在取彈橫移支架上；取彈橫移裝置驅動取彈夾持裝置往復移動； 取彈橫移裝置包括橫移支架、橫移下板體和橫移驅動裝置；橫移支架固定設置，橫移支架滑動設置橫移下板體上；取彈橫移支架滑動設置在橫移支架上；橫移驅動裝置驅動取彈橫移支架在橫移支架上、橫移支架在橫移下板體上同步滑動； 橫移驅動裝置包括橫移驅動電機、第一橫移傳動輪、第二橫移傳動輪、橫移皮帶、第一橫移夾緊裝置和第二橫移夾緊裝置； 第一橫移傳動輪設置在橫移支架的一端，第二橫移傳動輪設置在橫移支架的另一端；橫移驅動電機的輸出端與第一橫移傳動輪連接；橫移皮帶套設在第一橫移傳動輪和第二橫移傳動輪上； 第一橫移夾緊裝置夾緊在第一橫移傳動輪頂端與第二橫移傳動輪頂端之間的橫移皮帶套上且與取彈橫移支架固定連接；第二橫移夾緊裝置夾緊在第一橫移傳動輪底端與第二橫移傳動輪底端之間的橫移皮帶套上且與橫移下板體固定連接； 取彈夾持裝置包括取彈夾持氣缸和填彈夾手；取彈夾手與取彈夾持氣缸連接； 取彈夾手包括兩個取彈夾持件；一個取彈夾持件與取彈夾持氣缸的一輸出端連接，另一取彈夾持件與取彈夾持氣缸的另一輸出端連接；取彈夾持件包括兩個以上的取彈夾持部；與取彈夾持氣缸的一輸出端連接的取彈夾持部和與取彈夾持氣缸的另一輸出端連接的取彈夾持部交替設置； 取彈夾持部包括第一夾持部，在第一夾持部上延伸有弧形的第二夾持部，第二夾持部與第一夾持部之間形成夾持區域；相鄰填彈夾持件的夾持區域層疊設置； 取彈夾持氣缸驅動取彈夾手的夾緊或張開，實現對箭支的夾持或卸下；相鄰夾持區域層疊設置，延長取彈夾手的夾持長度；與取彈夾持氣缸兩輸出端連接的取彈夾持部交替設置，取彈夾持氣缸一輸出端的取彈夾持部一個方向擺動，取彈夾持氣缸另一輸出端的取彈夾持部沿相對的取彈夾持部的相反方向擺動；所述第二夾持部遠離第一夾持部的一端夾持區域延伸有凸起部； 取料方法，包括以下步驟： （1）.橫移驅動電機驅動橫移夾緊裝置向第一橫移傳送輪、橫移支架向第一橫移傳送輪同步移動，一個以上的取彈夾持裝置與一個以上的填彈夾持裝置之間交替設置； （2）.一取彈夾持裝置夾持一箭支，且夾持在箭桿靠近箭頭的一端； （3）.取彈橫移裝置驅動取彈橫移支架移動，使一夾持有箭支的取彈夾持裝置與填彈夾持裝置位置對應，當所有取彈夾持裝置都夾持有箭支時，通過另一取彈夾持裝置與一填彈夾持裝置對應，又一取彈夾持裝置與另一填彈夾持裝置對應；可以為兩填彈夾持裝置同時提供箭支；同時一取彈夾持裝置也夾持有箭支，這樣進一步提升箭支的存儲數量；當另一取彈夾持裝置和又一取彈夾持裝置的箭支都被夾取后，一取彈夾持裝置為一填彈夾持裝置或另一填彈夾持裝置提供箭支，進而為其中一投出裝置提供箭支； （4）.當填彈夾持裝置夾持與其對應的取彈夾持裝置上的箭支，且夾持在箭桿靠近箭尾的一端；取彈夾持裝置松開對箭支的夾持； （5）.當填彈夾持裝置為投出裝置提供箭支后，橫移驅動電機驅動橫移夾緊裝置向第二橫移傳送輪、橫移支架向第二橫移傳送輪同步移動，使另一夾持有箭支的取彈夾持裝置與填彈夾持裝置位置對應； （6）.重復（4）-（5），直至取彈裝置上的箭支全部提供給填彈夾持裝置。

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