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龍圖騰網獲悉武漢理工大學申請的專利一種稀疏圖像深度補全方法、系統及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115330850B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210848854.X，技術領域涉及：G06T7/55；該發明授權一種稀疏圖像深度補全方法、系統及設備是由鄭慶祥;金積德;耿宏凱;徐嘉偉設計研發完成，并于2022-07-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種稀疏圖像深度補全方法、系統及設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種稀疏圖像深度補全方法、系統及設備，首先通過攝像頭獲取待處理圖像的RGB圖像數據，通過激光雷達獲取待處理圖像的稀疏深度數據depth；RGB圖像數據通過語義分割網絡生成待處理圖像的語義圖像數據semantic；然后將RGB圖像數據、語義圖像數據semantic和稀疏深度數據depth輸入稀疏圖像深度補全網絡中，獲得最終的深度補全結果；本發明的稀疏圖像深度補全網絡，包括RGB圖像特征提取模塊、語義圖像特征提取模塊、稀疏深度特征提取模塊、MAFF特征融合模塊和加權融合模塊；實驗表明這種稀疏圖像深度補全網絡具有更高的精度。

本發明授權一種稀疏圖像深度補全方法、系統及設備在權利要求書中公布了：1.一種稀疏圖像深度補全方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：通過攝像頭獲取待處理圖像的RGB圖像數據，通過激光雷達獲取待處理圖像的稀疏深度數據depth；所述RGB圖像數據通過語義分割網絡生成待處理圖像的語義圖像數據semantic； 步驟2：將RGB圖像數據、語義圖像數據semantic和稀疏深度數據depth輸入稀疏圖像深度補全網絡中，獲得最終的深度補全結果； 所述稀疏圖像深度補全網絡，包括RGB圖像特征提取模塊、語義圖像特征提取模塊、稀疏深度特征提取模塊、MAFF特征融合模塊和加權融合模塊； 所述RGB圖像特征提取模塊，輸入為RGB圖像數據和稀疏深度數據depth，輸出深度補全中間結果C-depth和置信權重C-confidence； 所述語義圖像特征提取模塊，輸入為語義圖像數據semantic、稀疏深度數據depth和C-depth，輸出深度補全中間結果S-depth和置信權重S-confidence； 所述稀疏深度特征提取模塊，輸入為稀疏深度數據depth、C-depth和S-depth，輸出深度補全中間結果D-depth和置信權重D-confidence； 所述MAFF特征融合模塊，用于語義圖像特征提取模塊和稀疏深度特征提取模塊中將語義圖像特征、RGB圖像特征和稀疏深度特征融合； 所述加權融合模塊，用于將所述RGB圖像特征提取模塊、語義圖像特征提取模塊、稀疏深度特征提取模塊輸出加權融合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區珞獅路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。