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龍圖騰網獲悉國網智能科技股份有限公司申請的專利一種無序揀選機器人、系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115848715B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211531376.6，技術領域涉及：B65B35/36；該發明授權一種無序揀選機器人、系統及方法是由李冬松;范富嶺;何軍田;杜國棟;賈同輝;付崇光;王海鵬;律詩;宋逸群;宋志峰;陳強;王童;李運廠;張偉砥;徐云龍;李歡設計研發完成，并于2022-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無序揀選機器人、系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種無序揀選機器人、系統及方法，涉及電網物資倉儲管理領域，包括視覺掃描模塊、處理模塊和執行模塊；視覺掃描模塊用于獲取物資圖像，并發送至處理模塊；處理模塊用于根據物資圖像識別物資類型及其位姿信息，根據物資類型確定目標夾具，根據目標夾具的位置和位姿信息規劃夾具夾取位姿及夾取路徑，并根據目標揀選位置規劃物資被夾取后的移動路徑；執行模塊通過快換機構與夾具可拆卸連接，以此對目標夾具進行切換，并根據夾具抓取位姿調節夾具的夾取角度，按夾取路徑將物資夾取后，再按移動路徑將其移動至目標揀選位置，完成物資的揀選。設計多種適配的夾具，以自適應選擇不同夾具和夾取方式，支持多種物資的分選。

本發明授權一種無序揀選機器人、系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種無序揀選機器人，其特征在于，包括視覺掃描模塊、處理模塊和執行模塊； 所述視覺掃描模塊，用于獲取物資圖像，并發送至處理模塊； 所述處理模塊，用于根據物資圖像識別物資類型及其位姿信息，根據物資類型確定目標夾具，根據目標夾具的位置和位姿信息規劃夾具夾取位姿及夾取路徑，并根據目標揀選位置規劃物資被夾取后的移動路徑； 所述執行模塊通過快換機構與夾具可拆卸連接，以此對目標夾具進行切換，并根據夾具抓取位姿調節夾具的夾取角度，按夾取路徑將物資夾取后，再按移動路徑將其移動至目標揀選位置，完成物資的揀選； 采用6D位姿估計算法估計物資的位姿信息，從而決定抓取位姿；所述6D位姿估計算法，在訓練階段，采用錨示例、正示例、負示例的三個點云訓練特征提取網絡和特征比對網絡，在推理階段采用已提取的模型描述符直接進行匹配； 學習網絡的損失函數如下： ； 這里，是個別錨示例、正示例、負示例的特征向量； 為了引導特征與相似姿勢的距離更近，應用正對的額外損失： ； 用于掩碼預測的損失函數是調整大小的ROI特征圖像素上的二進制交叉熵損失的平均值；姿態回歸損失是基本事實變換和四元數預測變換之間的歐幾里德距離，故整體損失函數是： 。

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