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龍圖騰網獲悉深圳市邁步機器人科技有限公司申請的專利一種欠驅動膝關節外骨骼機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115723116B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211557319.5，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種欠驅動膝關節外骨骼機器人是由葉晶;陳功;徐延宗;郭登極;李粵;梁思遠;許宇杰;董文杰;張石生設計研發完成，并于2022-12-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種欠驅動膝關節外骨骼機器人在說明書摘要公布了：本申請提供了一種欠驅動膝關節外骨骼機器人，包括腰部結構和連接在腰部結構兩側的腿部結構；腰部結構包括助力組件；腿部結構包括膝關節旋轉盤；助力組件的活動端在第一狀態下與第一側的膝關節旋轉盤連接并驅動第一側的膝關節旋轉盤轉動；助力組件的活動端在第二狀態下與第二側的膝關節旋轉盤連接并驅動第二側的膝關節旋轉盤轉動；當用戶穿戴欠驅動膝關節外骨骼機器人時，腰部結構固定在用戶的腰部位置，腿部結構固定在用戶的腿部位置，膝關節旋轉盤對應于用戶的膝關節位置。本申請通過使用欠驅動的助力組件，減少了驅動電機的使用數量，提高了驅動電機的使用率，降低了整機重量。

本發明授權一種欠驅動膝關節外骨骼機器人在權利要求書中公布了：1.一種欠驅動膝關節外骨骼機器人，其特征在于，包括：腰部結構和連接在所述腰部結構兩側的腿部結構； 所述腰部結構包括背板和安裝在所述背板表面的助力組件；所述腿部結構包括膝關節旋轉盤；所述助力組件的活動端在第一狀態下與第一側的所述膝關節旋轉盤連接并驅動第一側的所述膝關節旋轉盤轉動；所述助力組件的活動端在第二狀態下與第二側的所述膝關節旋轉盤連接并驅動第二側的所述膝關節旋轉盤轉動；其中，所述助力組件包括電氣模塊、彈性驅動模塊和驅動切換模塊；所述電氣模塊分別與所述彈性驅動模塊和所述驅動切換模塊電連接；所述彈性驅動模塊與所述驅動切換模塊的活動端連接并驅動所述驅動切換模塊的活動端轉動；所述驅動切換模塊的活動端沿預設軸向往復運動；所述驅動切換模塊的活動端運動至第一位置時與第一側的所述膝關節旋轉盤連接并帶動第一側的所述膝關節旋轉盤轉動；所述驅動切換模塊的活動端運動至第二位置時與第二側的所述膝關節旋轉盤連接并帶動第二側的所述膝關節旋轉盤轉動； 所述彈性驅動模塊包括驅動電機、電機安裝板、彈性驅動器外圈、彈性元件和彈性驅動器內圈； 所述驅動電機通過所述電機安裝板安裝在所述背板表面；所述驅動電機的輸出軸與所述彈性驅動器外圈連接并帶動所述彈性驅動器外圈轉動；所述彈性驅動器外圈通過所述彈性元件與所述彈性驅動器內圈連接并帶動所述彈性驅動器內圈轉動；所述彈性驅動器內圈與所述驅動切換模塊的活動端連接并帶動所述驅動切換模塊的活動端轉動； 所述驅動切換模塊包括第一傳動繩、第一驅動輪、移動嚙合塊、主軸、第二驅動輪、第二傳動繩； 所述第一傳動繩一端繞設在所述第一驅動輪上，另一端繞設在第一側的所述膝關節旋轉盤上；所述第二傳動繩一端繞設在所述第二驅動輪上，另一端繞設在第二側的所述膝關節旋轉盤上； 所述彈性驅動器內圈與所述主軸連接并帶動所述主軸轉動；所述主軸與所述移動嚙合塊連接并帶動所述移動嚙合塊轉動；所述移動嚙合塊運動至所述第一位置時與所述第一驅動輪連接并帶動所述第一驅動輪轉動；所述移動嚙合塊運動至所述第二位置時與所述第二驅動輪連接并帶動所述第二驅動輪轉動； 當用戶穿戴所述欠驅動膝關節外骨骼機器人時，所述腰部結構固定在所述用戶的腰部位置，所述腿部結構固定在所述用戶的腿部位置，其中，所述膝關節旋轉盤對應于所述用戶的膝關節位置； 當穿戴有所述欠驅動膝關節外骨骼機器人的所述用戶的任一側腿部舒張時，所述助力組件的活動端與對應側的所述膝關節旋轉盤連接并驅動對應側的所述膝關節旋轉盤按預設方向轉動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市邁步機器人科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市鹽田區海山街道田東社區深鹽路2028號大百匯生命健康產業園1棟二單元1201；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。