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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海仙途智能科技有限公司申請(qǐng)的專利反射強(qiáng)度標(biāo)定方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、終端獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116165638B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211620414.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)反射強(qiáng)度標(biāo)定方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、終端是由黃超;林煒亦;馮斌斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-15向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本反射強(qiáng)度標(biāo)定方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、終端在說明書摘要公布了：一種反射強(qiáng)度標(biāo)定方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、終端，方法包括：確定多幀點(diǎn)云，每幀點(diǎn)云包含激光傳感器發(fā)射的多條激光束的反射點(diǎn)，每個(gè)反射點(diǎn)具有各自的反射強(qiáng)度測量值和入射角度；將各幀點(diǎn)云分別投影到預(yù)設(shè)的目標(biāo)空間坐標(biāo)系下，得到全局投影點(diǎn)云；將全局投影點(diǎn)云中的目標(biāo)區(qū)域劃分為柵格；計(jì)算每個(gè)柵格內(nèi)各個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度測量值均值，作為所屬柵格內(nèi)的每個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值；從目標(biāo)區(qū)域內(nèi)選取預(yù)設(shè)區(qū)域，并對(duì)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)屬于同一激光束的各個(gè)反射點(diǎn)，基于各個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值、反射強(qiáng)度測量值以及入射角度，確定所屬激光束的反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)。上述方案可以高效、準(zhǔn)確地確定同一激光傳感器的多條激光束的反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)反射強(qiáng)度標(biāo)定方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、終端在權(quán)利要求書中公布了：1.一種反射強(qiáng)度標(biāo)定方法，其特征在于，包括： 確定多幀點(diǎn)云，每幀點(diǎn)云包含激光傳感器發(fā)射的多條激光束的反射點(diǎn)，每個(gè)反射點(diǎn)具有各自的反射強(qiáng)度測量值和入射角度； 將各幀點(diǎn)云分別投影到預(yù)設(shè)的目標(biāo)空間坐標(biāo)系下，得到全局投影點(diǎn)云； 將所述全局投影點(diǎn)云中的目標(biāo)區(qū)域劃分為柵格； 計(jì)算每個(gè)柵格內(nèi)各個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度測量值的均值，并將所述均值作為所屬柵格內(nèi)的每個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值； 從所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)選取預(yù)設(shè)區(qū)域，并對(duì)所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)屬于同一激光束的各個(gè)反射點(diǎn)，基于各個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值、反射強(qiáng)度測量值以及入射角度，確定所屬激光束的反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)； 所述對(duì)所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)屬于同一激光束的各個(gè)反射點(diǎn)，基于各個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值、反射強(qiáng)度測量值以及入射角度，確定所屬激光束的反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)包括： 基于各個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值、反射強(qiáng)度測量值以及入射角度，確定目標(biāo)損失函數(shù)； 采用最優(yōu)化問題求解方法，基于所述目標(biāo)損失函數(shù)和預(yù)設(shè)的反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)初始化值，對(duì)所述反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化，直至所述目標(biāo)損失函數(shù)收斂或迭代次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，停止迭代，得到最優(yōu)化的反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)； 其中，; 其中，用于指示所述目標(biāo)損失函數(shù)，為每個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度目標(biāo)值，為每個(gè)反射點(diǎn)的反射強(qiáng)度測量值，為每個(gè)反射點(diǎn)的入射角度，為該反射點(diǎn)所屬激光束的第一反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)，為該反射點(diǎn)所屬激光束的第二反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)，為該反射點(diǎn)所屬激光束的第三反射強(qiáng)度標(biāo)定系數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海仙途智能科技有限公司，其通訊地址為：201107 上海市閔行區(qū)申長路1398弄1-4號(hào)阿里中心3號(hào)樓8樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。