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龍圖騰網(wǎng)獲悉百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司申請(qǐng)的專利車輛仿真軌跡的生成方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN109446662B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：201811288134.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/27；該發(fā)明授權(quán)車輛仿真軌跡的生成方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由李建平設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2018-10-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本車輛仿真軌跡的生成方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛仿真軌跡的生成方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取目標(biāo)道路的仿真軌跡的時(shí)間數(shù)據(jù)；將仿真軌跡的時(shí)間數(shù)據(jù)輸入隨機(jī)過程模型，獲取仿真軌跡的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和時(shí)間數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)形成仿真軌跡；其中，隨機(jī)過程模型由至少兩個(gè)駕駛?cè)藛T在目標(biāo)道路中進(jìn)行車輛駕駛的行駛軌跡訓(xùn)練而獲得。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案解決了現(xiàn)有技術(shù)中通過人為設(shè)定交通車的行駛軌跡，使得交通車的行駛軌跡不符合車輛動(dòng)力學(xué)約束，導(dǎo)致難以給無人駕駛車輛提供有效的測(cè)試環(huán)境的技術(shù)缺陷，使得交通車的行駛軌跡可以更加符合車輛動(dòng)力學(xué)約束，可以更加擬人化，提高無人駕駛車輛的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果的正確性以及有效性。

本發(fā)明授權(quán)車輛仿真軌跡的生成方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛仿真軌跡的生成方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)道路的仿真軌跡的時(shí)間數(shù)據(jù)； 將所述仿真軌跡的時(shí)間數(shù)據(jù)輸入隨機(jī)過程模型，獲取所述仿真軌跡的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述時(shí)間數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)形成仿真軌跡； 其中，所述仿真軌跡是根據(jù)所述時(shí)間數(shù)據(jù)的先后順序，將所述位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的軌跡點(diǎn)進(jìn)行連接而獲得；所述隨機(jī)過程模型由至少兩個(gè)駕駛?cè)藛T在目標(biāo)道路中進(jìn)行車輛駕駛的行駛軌跡訓(xùn)練而獲得； 根據(jù)軌跡跟隨算法，獲取所述仿真軌跡對(duì)應(yīng)的車輛操控?cái)?shù)據(jù)； 將所述車輛操控?cái)?shù)據(jù)輸入車輛動(dòng)力學(xué)模型，獲取所述仿真軌跡對(duì)應(yīng)的車輛仿真行駛數(shù)據(jù)； 判斷所述車輛仿真行駛數(shù)據(jù)是否滿足設(shè)定數(shù)值范圍； 根據(jù)判斷結(jié)果確定所述仿真軌跡是否為正確仿真軌跡。

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