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龍圖騰網(wǎng)獲悉西北工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于雙通道速度觀測(cè)的四軸冗余陀螺組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119737979B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411951196.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)基于雙通道速度觀測(cè)的四軸冗余陀螺組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法是由付強(qiáng)文;魏棟;蔣立立;張銘元;汪軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于雙通道速度觀測(cè)的四軸冗余陀螺組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于雙通道速度觀測(cè)的四軸冗余陀螺組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法，主要任意配置的多套四軸冗余陀螺組件的高精度標(biāo)定問(wèn)題；本發(fā)明增加三軸正交加速度計(jì)組件作為標(biāo)定設(shè)備，將四軸陀螺分為兩組分別與三軸正交加速度計(jì)構(gòu)成慣導(dǎo)系統(tǒng)并進(jìn)行捷聯(lián)慣導(dǎo)解算，計(jì)算雙通道速度誤差并構(gòu)造觀測(cè)值，采用同一個(gè)卡爾曼濾波器完成全參數(shù)誤差的同步標(biāo)定；方法以雙通道速度誤差作為觀測(cè)值，標(biāo)定算法統(tǒng)一，誤差建模完整，能夠提高對(duì)各種冗余配置方式的適用性和標(biāo)定精度。

本發(fā)明授權(quán)基于雙通道速度觀測(cè)的四軸冗余陀螺組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于雙通道速度觀測(cè)的四軸冗余陀螺組件系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1：將四軸冗余陀螺組件與三軸正交加速度計(jì)組件固定連接，并將四軸冗余陀螺組件與三軸正交加速度計(jì)組件安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上；根據(jù)三軸正交加速度計(jì)組件的安裝軸指向建立載體坐標(biāo)系，載體坐標(biāo)系包括、和軸，按右前上方向定義，即按指右側(cè)，指前，指上確定坐標(biāo)軸； 步驟2：控制轉(zhuǎn)臺(tái)按預(yù)定軌跡進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)和靜止，同步采樣并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)包括四軸冗余陀螺組件輸出的原始脈沖數(shù)和三軸正交加速度計(jì)組件輸出的原始脈沖數(shù)；初始靜止階段的數(shù)據(jù)為按預(yù)定軌跡轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中首先靜止保持時(shí)記錄的數(shù)據(jù)； 步驟3：建立四軸冗余陀螺組件的全參數(shù)標(biāo)定模型和三軸正交加速度計(jì)組件的全參數(shù)標(biāo)定模型； 所述四軸冗余陀螺組件的全參數(shù)標(biāo)定模型為： （1） 式中，為4維向量，為標(biāo)度因數(shù)矩陣，的維度為4×3，為3軸輸入角速率，為4維陀螺零偏；下標(biāo)表示采樣周期；上標(biāo)表示載體坐標(biāo)系；上標(biāo)表示陀螺敏感軸指向； 標(biāo)度因數(shù)矩陣為： ； 其中為標(biāo)度因數(shù)矩陣設(shè)計(jì)值，為標(biāo)度因數(shù)誤差矩陣； ； 為第個(gè)陀螺的標(biāo)度因數(shù)，，符號(hào)表示根據(jù)矢量構(gòu)造的對(duì)角矩陣，為理論安裝矩陣； 其中，，和為第個(gè)陀螺與載體坐標(biāo)系間的理論安裝角度，是由安裝配置方式確定的已知設(shè)計(jì)值； 所述三軸正交加速度計(jì)組件的全參數(shù)標(biāo)定模型為： （2） 式中，為3維向量，為3階標(biāo)度因數(shù)矩陣，為3軸輸入比力，為3維加速度計(jì)零偏；表示軸的加速度計(jì)內(nèi)桿臂，表示軸的加速度計(jì)內(nèi)桿臂，和為空間不同步誤差項(xiàng)；表示時(shí)間延遲系數(shù)，為時(shí)間不同步誤差項(xiàng)；為二次項(xiàng)系數(shù)；、、為系數(shù)矩陣，且有： ，，； 其中表示取矩陣的第行元素，表示階零矩陣； 步驟4：根據(jù)步驟2中獲取的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，粗估陀螺標(biāo)度因數(shù)和加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)，并對(duì)四軸冗余陀螺組件的原始脈沖數(shù)和三軸正交加速度計(jì)組件的原始脈沖數(shù)進(jìn)行修正，獲得補(bǔ)償后的陀螺角速率和補(bǔ)償后的加速度計(jì)比力； 步驟5：將四軸冗余陀螺組件的陀螺分為兩組，分別與三軸正交加速度計(jì)組件構(gòu)成第一組慣導(dǎo)系統(tǒng)和第二組慣導(dǎo)系統(tǒng)，計(jì)算補(bǔ)償后的陀螺角速率和補(bǔ)償后的加速度計(jì)比力在初始靜止階段的均值，并分別對(duì)第一組慣導(dǎo)系統(tǒng)和第二組慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)，獲得兩組慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的初始對(duì)準(zhǔn)姿態(tài)陣； 步驟6：根據(jù)步驟5獲得的初始對(duì)準(zhǔn)姿態(tài)陣，利用標(biāo)定過(guò)程中補(bǔ)償后的陀螺角速率和補(bǔ)償后的加速度計(jì)比力分別對(duì)兩組慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行常規(guī)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算，并建立基于雙通道速度觀測(cè)的卡爾曼濾波器模型參數(shù)進(jìn)行誤差估計(jì)。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人西北工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區(qū)友誼西路127號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。