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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院申請(qǐng)的專利基于機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)目標(biāo)定位方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119941854B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510016300.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)基于機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)目標(biāo)定位方法及系統(tǒng)是由吳春祥;李靜;陳翠松設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)目標(biāo)定位方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及目標(biāo)定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)目標(biāo)定位方法及系統(tǒng)，該方法通過(guò)分析實(shí)時(shí)視頻中遮擋物的特征，選擇合適的圖像預(yù)處理算法；結(jié)合藍(lán)牙信標(biāo)定位數(shù)據(jù)，對(duì)被遮擋產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)和空間定位；構(gòu)建產(chǎn)品三維表示并跟蹤其運(yùn)動(dòng)軌跡；當(dāng)遮擋導(dǎo)致跟蹤失敗時(shí)，觸發(fā)基于藍(lán)牙定位的目標(biāo)重捕獲機(jī)制；本發(fā)明解決了車間環(huán)境下遮擋物對(duì)產(chǎn)品定位跟蹤的干擾問(wèn)題，通過(guò)多源數(shù)據(jù)融合和智能算法，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜條件下產(chǎn)品的高精度定位和連續(xù)跟蹤，為車間生產(chǎn)管理提供了可靠的實(shí)時(shí)位置信息，有效提升了生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化和智能化水平。

本發(fā)明授權(quán)基于機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)目標(biāo)定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S100，獲取車間內(nèi)的實(shí)時(shí)視頻圖像，通過(guò)分析圖像中的遮擋物移動(dòng)軌跡和尺寸大小，判斷遮擋發(fā)生的頻率和持續(xù)時(shí)間，確定遮擋對(duì)目標(biāo)產(chǎn)品的影響程度； S200，基于遮擋對(duì)目標(biāo)產(chǎn)品的影響程度，對(duì)視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理，分析遮擋區(qū)域內(nèi)像素的透明度、折射率屬性，推斷遮擋物的材質(zhì)類型，并選擇該材質(zhì)類型的遮擋區(qū)域處理方法，得到預(yù)處理后的視頻圖像； S300，獲取目標(biāo)產(chǎn)品與藍(lán)牙信標(biāo)間的估計(jì)距離及方位角，根據(jù)預(yù)處理視頻圖像對(duì)被遮擋的目標(biāo)產(chǎn)品進(jìn)行位置檢測(cè)，將目標(biāo)產(chǎn)品的位置檢測(cè)結(jié)果與藍(lán)牙信標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行空間配準(zhǔn)，根據(jù)藍(lán)牙定位獲得藍(lán)牙信標(biāo)相對(duì)于目標(biāo)產(chǎn)品的估計(jì)距離和方位角，通過(guò)構(gòu)建產(chǎn)品和信標(biāo)之間的空間拓?fù)潢P(guān)系，對(duì)目標(biāo)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)和定位，得到目標(biāo)產(chǎn)品的位置坐標(biāo)和邊界框信息； S400，根據(jù)目標(biāo)產(chǎn)品的位置坐標(biāo)和邊界框信息，結(jié)合藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行跟蹤和預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)軌跡和速度信息； S500，在目標(biāo)產(chǎn)品跟蹤過(guò)程中，若遮擋物遮擋目標(biāo)產(chǎn)品，導(dǎo)致跟蹤失敗，則根據(jù)目標(biāo)產(chǎn)品的歷史運(yùn)動(dòng)軌跡和當(dāng)前藍(lán)牙定位估計(jì)的位置，在目標(biāo)產(chǎn)品可能出現(xiàn)的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行局部搜索，直到重新捕獲目標(biāo)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)軌跡和速度信息；所述目標(biāo)產(chǎn)品可能出現(xiàn)的區(qū)域?yàn)榛趨f(xié)方差的自適應(yīng)權(quán)重分配方法融合卡爾曼濾波預(yù)測(cè)結(jié)果和藍(lán)牙定位結(jié)果，得到目標(biāo)產(chǎn)品位置融合估計(jì)，以該目標(biāo)產(chǎn)品位置融合估計(jì)為中心的局部搜索區(qū)域； S600，基于目標(biāo)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)軌跡和速度信息，通過(guò)深度相機(jī)獲取目標(biāo)產(chǎn)品的深度信息，結(jié)合藍(lán)牙定位估計(jì)的距離及方位角，構(gòu)建目標(biāo)產(chǎn)品三維表示，生成室內(nèi)目標(biāo)產(chǎn)品的位置和跟蹤運(yùn)動(dòng)信息，傳輸給室內(nèi)車間生產(chǎn)管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中遮擋室內(nèi)產(chǎn)品的目標(biāo)定位。

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