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龍圖騰網獲悉合肥綜合性國家科學中心人工智能研究院(安徽省人工智能實驗室)申請的專利一種相機外參標定方法、裝置和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119832088B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510057185.8，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種相機外參標定方法、裝置和設備是由張露;張燕詠;吉建民;張昱設計研發完成，并于2025-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種相機外參標定方法、裝置和設備在說明書摘要公布了：本公開屬于計算機視覺技術領域，具體涉及一種相機外參標定方法、裝置和設備。其中所述相機外參標定方法包括：確定相機初始外參，基于初始外參集合中的每一個所述初始外參，對目標區域中靜止目標的邊緣線在2D圖像中的2D像素點和3D點云中的3D點中構建2D?3D匹配特征點對，基于所述2D?3D匹配特征點對確定最終外參，其中，所述2D圖像由所述相機獲取；確定將所述2D?3D匹配特征點對中的3D特征點基于所述最終外參投影到所述2D圖像的重投影誤差，當所述重投影誤差滿足預設標準時，將所述最終外參作為所述相機的標定外參，否則，將所述最終外參作為初始外參并加入所述初始外參集合，重復以上步驟直至得到所述標定外參。

本發明授權一種相機外參標定方法、裝置和設備在權利要求書中公布了：1.一種相機外參標定方法，其特征在于，包括： 對所述相機，確定包含多個初始外參的初始外參集合，基于所述初始外參集合中的每一個所述初始外參，對目標區域中靜止目標的邊緣線在2D圖像中的2D像素點和3D點云中的3D點中構建2D-3D匹配特征點對，基于所述2D-3D匹配特征點對利用PnP算法確定最終外參，其中，所述2D圖像由所述相機獲取； 確定將所述2D-3D匹配特征點對中的3D特征點基于所述最終外參投影到所述2D圖像的重投影誤差，當所述重投影誤差滿足預設標準時，將所述最終外參作為所述相機的標定外參，否則，將所述最終外參作為初始外參并加入所述初始外參集合，重復以上步驟直至得到所述標定外參； 其中，確定相機初始外參包括： 在所述3D點云中，對所述相機隨機設置初始位置，確定所述相機對應于所述初始位置的初始外參； 設置所述相機的翻滾角為零，將所述相機沿x軸順時針旋轉第一角度，沿y軸順時針旋轉第二角度，所述翻滾角、所述第一角度和所述第二角度組成相機的位姿，確定所述相機對應于所述位姿的初始外參，其中，所述第一角度屬于預設的偏航角集合，所述第二角度屬于預設的俯仰角集合； 所述基于所述初始外參集合中的每一個所述初始外參，對目標區域中靜止目標的邊緣線在2D圖像中的2D像素點和3D點云中的3D點中構建2D-3D匹配特征點對包括： 基于所述初始外參，在3D點云中將所述目標區域對應的3D點映射到所述2D圖像，形成渲染圖像； 在所述2D圖像和所述渲染圖像中分別識別所述目標區域中靜止目標的邊緣線的線特征，基于所述線特征確定所述2D-3D匹配特征點對。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥綜合性國家科學中心人工智能研究院(安徽省人工智能實驗室)，其通訊地址為：230088 安徽省合肥市高新區望江西路5089號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。