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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢領(lǐng)航導(dǎo)控科技有限公司申請的專利基于MEMS的組合導(dǎo)航方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119984238B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510133083.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)基于MEMS的組合導(dǎo)航方法及裝置是由屈強;王業(yè)亮設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于MEMS的組合導(dǎo)航方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于MEMS的組合導(dǎo)航方法及裝置，涉及慣性導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，所述基于MEMS的組合導(dǎo)航方法包括：獲取初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、目標(biāo)位置以及障礙物數(shù)據(jù)；對所述初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行時間同步和標(biāo)準(zhǔn)化，得到參考導(dǎo)航數(shù)據(jù)；根據(jù)數(shù)據(jù)預(yù)處理模型對所述參考導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到目標(biāo)導(dǎo)航數(shù)據(jù)；對所述目標(biāo)導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合和狀態(tài)估計，得到目標(biāo)狀態(tài)估計；根據(jù)所述目標(biāo)位置、所述障礙物數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)狀態(tài)估計進行路徑規(guī)劃，得到目標(biāo)路徑；根據(jù)所述目標(biāo)狀態(tài)估計和所述目標(biāo)路徑進行導(dǎo)航。本申請通過多步驟的精密協(xié)作，有效解決了無人機在復(fù)雜環(huán)境中由于傳感器誤差積累或信號丟失導(dǎo)致導(dǎo)航精度下降的問題，確保了導(dǎo)航的高精度和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)基于MEMS的組合導(dǎo)航方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于MEMS的組合導(dǎo)航方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、目標(biāo)位置以及障礙物數(shù)據(jù)； 對所述初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行時間同步和標(biāo)準(zhǔn)化，得到參考導(dǎo)航數(shù)據(jù)； 根據(jù)數(shù)據(jù)預(yù)處理模型對所述參考導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到目標(biāo)導(dǎo)航數(shù)據(jù)； 對所述目標(biāo)導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合和狀態(tài)估計，得到目標(biāo)狀態(tài)估計； 根據(jù)所述目標(biāo)位置、所述障礙物數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)狀態(tài)估計進行路徑規(guī)劃，得到目標(biāo)路徑； 根據(jù)所述目標(biāo)狀態(tài)估計和所述目標(biāo)路徑進行導(dǎo)航； 所述方法應(yīng)用于無人機，所述無人機裝有IMU、GNSS接收器、激光雷達、毫米波雷達以及輪速傳感器，所述獲取初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)的步驟包括： 通過所述IMU獲取加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)； 通過所述GNSS接收器獲取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)； 通過所述激光雷達獲取點云數(shù)據(jù)； 通過所述毫米波雷達獲取距離-速度數(shù)據(jù)； 通過所述輪速傳感器獲取輪速數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)、所述角速度數(shù)據(jù)、所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、所述點云數(shù)據(jù)、所述距離-速度數(shù)據(jù)以及所述輪速數(shù)據(jù)得到初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)； 所述對所述初始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行時間同步和標(biāo)準(zhǔn)化，得到參考導(dǎo)航數(shù)據(jù)的步驟包括： 將所述IMU中每個數(shù)據(jù)采樣點的時間戳作為基準(zhǔn)時間源； 根據(jù)所述基準(zhǔn)時間源對所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、所述距離-速度數(shù)據(jù)以及所述輪速數(shù)據(jù)進行線性插值，得到第一數(shù)據(jù)； 從所述基準(zhǔn)時間源中查找與所述點云數(shù)據(jù)中的點云幀的時間差最小的IMU時間戳； 將所述點云數(shù)據(jù)中的點云幀的時間戳替換為所述IMU時間戳，得到第二數(shù)據(jù)； 對所述加速度數(shù)據(jù)、所述角速度數(shù)據(jù)、所述第一數(shù)據(jù)以及所述第二數(shù)據(jù)進行標(biāo)準(zhǔn)化，得到參考導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人武漢領(lǐng)航導(dǎo)控科技有限公司，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市江夏區(qū)藏龍島譚湖東路中電信息港A3棟5樓503室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。