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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍91550部隊申請的專利不規則海上布站的水聲定位系統精度評估方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120254759B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510410585.2，技術領域涉及：G01S5/20；該發明授權不規則海上布站的水聲定位系統精度評估方法是由張旭;馮旭東;余義德;李萬鵬;夏光輝;呂文磊設計研發完成，并于2025-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本不規則海上布站的水聲定位系統精度評估方法在說明書摘要公布了：本發明屬于水下目標導航定位領域，公開一種不規則海上布站的水聲定位系統精度評估方法，具體步驟為：1設置初始條件，選取單點、軌跡或區域評估模式，建立待測目標和長基線測陣陣元位置的理論值；2現場信息采集與分析，結合測量設備及海上采集信息估計站址誤差和測距誤差，并通過拉距測試得到估計最大作用距離；3精度仿真評估，利用蒙特卡洛方法生成帶有誤差的站址位置及斜距測量值，在作用距離約束條件下進行誤差傳遞模擬及參數求解，并以均方根誤差為指標進行精度估計。該方法具有對海上復雜不規則布站適應性好、誤差傳遞復現準確、應用場景廣泛等特點，可為水下目標高質量定位測量提供技術支撐。

本發明授權不規則海上布站的水聲定位系統精度評估方法在權利要求書中公布了：1.一種不規則海上布站的水聲定位系統精度評估方法，其特征在于，具體步驟如下： 步驟一：設置初始條件 以目標理論初始位置所在高程零點設為原點O，建立測站坐標系，OX軸指向東，OY軸指向北，OZ軸鉛直向上； 步驟1.1建立評估模式 針對不同狀態的水下目標，提供三種評估模式： 單點評估模式：針對水下點目標進行評估，其位置固定，目標參數為常值，在測量坐標系下表示為XP＝[xP,yP,zP]； 軌跡評估模式：針對水下目標軌跡進行評估，其位置隨時間變化，目標參數為位置隨時間的序列，在測量坐標系下表示為其中l表示軌跡序列的時間節點序號，l＝1,2,L,NL，NL為序列樣本數； 區域評估模式：針對水下目標活動的覆蓋區域進行評估，其位置按作業海區進行網格化分配，但不隨時間變化，目標參數為矩陣，在測量坐標系下表示為其中m、n分別表示橫向、縱向的網格點標號，m＝1,2,L,MA、n＝1,2,L,NA，MA、NA分別表示橫向、縱向的網格數； 步驟1.2建立測量幾何 根據布站方案設計，呈一定幾何構型的長基線測陣在測量坐標系下表示為其中，j為陣元序號，j＝1,2,L,NS，NS為陣元總數，NS≥3；測陣的幾何構型由陣元定義，并由各陣元的有效作用距離來約束，而測量幾何則由目標與測陣的相對位置共同構成； 步驟二：現場信息采集與分析 步驟2.1估計站址誤差 在海上作業條件下，對于水面平臺搭載的陣元，采用與衛星導航定位設備捷聯式安裝，站址誤差直接由衛星導航定位設備精度確定；對于水下固定值守平臺搭載的陣元，采用船載標校設備對其進行現場標校，站址誤差由船載標校設備精度確定，各陣元在X、Y、Z三個方向上的站址誤差表示為步驟2.2估計測距誤差 在海上作業條件下，利用水下固定值守平臺或水面船平臺搭載水聲定位系統的定位聲信標和接收陣元，在測量距離條件下采集一組斜距觀測樣本k＝1,2,L,NR，NR為序列樣本數；同時，根據水下固定值守平臺和水面船平臺的位置信息得到與斜距觀測樣本時間同步、序列長度相同的計算樣本 其中為第k時刻的聲信標位置，為第k時刻的接收陣元位置；根據斜距觀測樣本和計算樣本的殘差估計測距誤差σR，計算公式為 步驟2.3估計最大作用距離 利用水面船平臺與水下固定值守平臺進行拉距測試，得到接收陣元可穩健檢測到定位聲信號且可獲得正確測距信息的最遠距離，即為陣元的最大作用距離，記為Rmax； 步驟三：精度仿真評估 步驟3.1模擬生成站址位置及斜距測量值 在仿真場景下，將單點評估、軌跡評估或區域評估模式的目標位置理論值作為真值，利用蒙特卡洛方法進行大樣本抽樣，以正態分布方式代入站址誤差和測距誤差，得到模擬的站址位置及斜距測量值； 首先，根據布站位置真值按正態分布 生成一組樣本數為Nsam的站址位置觀測值序列，其中第k次抽樣、陣元j的站址位置表示為 其次，按正態分布生成一組樣本數為Nsam的觀測斜距序列 其中為當前目標位置Xt＝[xt,yt,zt]與陣元j之的斜距直值，Xt表示步驟1.1所定義的單點評估模式XP、軌跡評估模式或區域評估模式中的一個單次取值； 步驟3.2有效陣元篩選 以作為判據判定有效陣元的判據，得出有效陣元的數量為NV，NV≤Ns；對于第k次抽樣，在站址位置觀測值序列的基礎上，將有效陣元按序號j＝1,2,L,NV的序列進行重組，得到有效作用距離約束的站址位置觀測值序列 步驟3.3定位解算 對于第k次抽樣，定義第i次迭代時的目標位置測量值為第i+1次迭代時的目標位置測量值為Nite為預設的最大迭代數；根據先驗信息，設置目標位置初始估計誤差 并按正態分布生成一組樣本數為Nsam的觀測斜距序列即為第k次抽樣的目標位置初始值； 對于第k次抽樣，由和驅動，采用非線性最小二乘法進行迭代計算求解，遞歸計算公式為 其中： 當滿足預設精度時，停止迭代，此時的即為第k次抽樣的測量值，記為 步驟3.4誤差分析評估 對于單點評估模式，只需計算單個位置真值的情況；對于軌跡評估模式或區域評估模式，重復步驟3.2和步驟3.3所述步驟進行逐點計算；完成所有Nsam次抽樣計算后，以均方根誤差為指標進行統計計算，得到不同模式下X、Y、Z三個方向上的精度評估結果，計算公式為

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