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龍圖騰網獲悉昆山市海進機械有限公司申請的專利一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120298708B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510791774.9，技術領域涉及：G06V10/40；該發明授權一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法及系統是由張月勤;邱懷芹設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及智能制造技術領域，公開了一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法及系統，其中，一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法包括：通過KSVD算法和最優稀疏表示求解提取少量高代表性特征點；通過圖注意力網絡計算權重并利用能量最小化方法實現一致性約束；通過PC算法識別因果依賴關系并保留高信息量邊連接；基于動態RRT算法生成套袋路徑并采用阻抗控制實現力反饋執行建立多目標質量評價體系并通過貝葉斯優化自動調整系統參數，進行反饋優化；本發明通過KSVD算法和LARS算法提取少量高代表性特征點，結合因果批判性采樣和路徑規劃與執行控制，使得計算復雜度有所降低。

本發明授權一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺識別的高精度枕芯套袋方法，其特征在于，包括以下步驟： 通過KSVD算法和最優稀疏表示求解提取少量高代表性特征點； 基于特征點建立圖結構表示，通過圖注意力網絡計算權重并利用能量最小化方法實現一致性約束； 根據圖結構表示通過PC算法識別因果依賴關系并保留高信息量邊連接，優化特征點和拓撲關系； 根據優化后的特征點和拓撲關系，基于動態RRT算法生成套袋路徑并采用阻抗控制實現力反饋執行，所述基于動態RRT算法生成套袋路徑并采用阻抗控制實現力反饋執行的步驟包括： 基于動態RRT的最優路徑規劃，構建7維配置空間并在樹的擴展過程中動態調整采樣策略； 基于阻抗控制的力反饋執行，通過調節剛度和阻尼參數實現機械臂在套袋不同階段的柔順性控制，并設置異常檢測機制在異常情況下自動暫停執行，阻抗控制的數學模型如下： ； 其中和分別是實際位置和期望位置，和分別是實際速度和期望速度，和分別是實際加速度和期望加速度，是外部力，、和分別是質量、阻尼和剛度矩陣； 針對特征點、圖結構表示、優化后的特征點和拓撲關系和套袋路徑，建立多目標質量評價體系并通過貝葉斯優化自動調整系統參數，進行反饋優化，所述建立多目標質量評價體系并通過貝葉斯優化自動調整系統參數的步驟包括： 基于視覺反饋的套袋質量評估，通過卷積神經網絡結構評估位置精度、角度一致性、褶皺度、時間效率和平滑度； 多目標貝葉斯優化調優，采用高斯過程代理模型自動調整系統參數； 自適應記憶與持續學習，提取并存儲成功套袋經驗，通過相似度計算復用歷史經驗并持續優化系統性能。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人昆山市海進機械有限公司，其通訊地址為：215312 江蘇省蘇州市昆山市巴城鎮石牌金鳳凰路633號8號房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。