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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海友道智途科技有限公司申請的專利一種融合魚眼可通行空間檢測的占據(jù)柵格地圖生成方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120333476B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510811805.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/32；該發(fā)明授權(quán)一種融合魚眼可通行空間檢測的占據(jù)柵格地圖生成方法是由嚴(yán)尉劍;俞濤;宗宇軒;衡量設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種融合魚眼可通行空間檢測的占據(jù)柵格地圖生成方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種融合魚眼可通行空間檢測的占據(jù)柵格地圖生成方法，將魚眼可通行空間檢測與激光雷達(dá)可通行空間檢測相融合，生成更準(zhǔn)確、穩(wěn)定的可通行空間占據(jù)柵格地圖；魚眼圖像信息豐富，不會將雨霧、灰塵等檢測為不可通行，將激光檢測更新的柵格反投魚眼圖像，對于被魚眼檢測為可通行的柵格降低占據(jù)概率，對激光誤檢進(jìn)行抑制，降低激光將灰塵和雨霧等誤檢為不可通行的影響；同時(shí)，由于魚眼相機(jī)水平和垂直的視場角為180度，基本上無盲區(qū)，能夠檢測到激光盲區(qū)內(nèi)的可通行空間情況，對處在盲區(qū)內(nèi)的柵格并且被魚眼檢測為不可通行的柵格，進(jìn)行占據(jù)概率維持，保證自動駕駛的安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種融合魚眼可通行空間檢測的占據(jù)柵格地圖生成方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合魚眼可通行空間檢測的占據(jù)柵格地圖生成方法，其特征在于，該方法用于設(shè)置有激光雷達(dá)和魚眼相機(jī)的車輛，包括如下步驟： 結(jié)合激光雷達(dá)盲區(qū)信息建立基準(zhǔn)占據(jù)柵格地圖； 獲取激光雷達(dá)可通行空間檢測與魚眼可通行空間檢測作為輸入數(shù)據(jù)； 根據(jù)接收到的當(dāng)前幀激光雷達(dá)可通行空間檢測的時(shí)間戳，并基于基準(zhǔn)占據(jù)柵格地圖，建立當(dāng)前時(shí)刻的占據(jù)柵格地圖； 根據(jù)自車的運(yùn)動信息，將上一時(shí)刻的占據(jù)柵格地圖信息轉(zhuǎn)換到當(dāng)前時(shí)刻的占據(jù)柵格地圖中； 將當(dāng)前時(shí)刻的占據(jù)柵格地圖中所有柵格的占據(jù)概率減去一個(gè)先驗(yàn)值，使得未被激光雷達(dá)可通行空間檢測更新的柵格，其占據(jù)概率能夠降低； 將當(dāng)前幀激光雷達(dá)可通行空間檢測投射到當(dāng)前時(shí)刻的占據(jù)柵格地圖中，有激光檢測點(diǎn)擊中的柵格，為其占據(jù)概率加上一個(gè)固定值；將有激光投射的柵格再反投至魚眼圖像，得到對應(yīng)的像素坐標(biāo)，與魚眼可通行空間邊界進(jìn)行比較，若柵格像素坐標(biāo)處在魚眼可通行空間檢測邊界下方，即魚眼可通行空間檢測認(rèn)為柵格可通行，此時(shí)將柵格的占據(jù)概率減去一個(gè)固定值，降低柵格占據(jù)概率；若柵格像素坐標(biāo)處在魚眼可通行空間檢測邊界上方，即魚眼可通行空間檢測認(rèn)為柵格不可通行，則不對柵格占據(jù)概率進(jìn)行處理，以此達(dá)到融合魚眼可通行空間的檢測結(jié)果，更新柵格占據(jù)概率的效果； 激光雷達(dá)盲區(qū)內(nèi)未被激光雷達(dá)可通行空間檢測更新的柵格反投至魚眼圖像，得到對應(yīng)的像素坐標(biāo)，與魚眼可通行空間邊界進(jìn)行比較，若柵格像素坐標(biāo)處在魚眼可通行空間檢測邊界下方，即魚眼可通行空間檢測認(rèn)為柵格可通行，此時(shí)不對柵格占據(jù)概率進(jìn)行處理；若柵格像素坐標(biāo)處在魚眼可通行空間檢測邊界上方，即魚眼可通行空間檢測認(rèn)為柵格不可通行，則將此柵格在全局概率下降時(shí)減去的先驗(yàn)概率再加回來，達(dá)到結(jié)合魚眼檢測進(jìn)行盲區(qū)維持的效果； 運(yùn)動物體不以占據(jù)柵格地圖形式表達(dá)，通過接收的目標(biāo)跟蹤結(jié)果清除目標(biāo)輪廓內(nèi)柵格的占據(jù)概率； 提取當(dāng)前時(shí)刻的占據(jù)柵格地圖中占據(jù)概率大于門限的柵格的索引，輸出到下游使用。

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