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龍圖騰網獲悉成都工業學院申請的專利一種基于莫爾條紋的機械臂運動精度檢測系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120363257B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510883427.9，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權一種基于莫爾條紋的機械臂運動精度檢測系統及方法是由蔣薇;王楠設計研發完成，并于2025-06-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于莫爾條紋的機械臂運動精度檢測系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于莫爾條紋的機械臂運動精度檢測系統及方法，涉及圖像數據處理領域，該系統包括：光柵投影模塊，用于基于機械臂的運動信息，確定光柵參數，基于光柵參數投射光柵圖案到機械臂的檢測表面，其中，光柵參數至少包括光柵密度、光柵角度及光柵類型；圖像采集模塊，用于在機械臂運動過程中，獲取連續幀莫爾條紋圖像；數據處理模塊，用于對連續幀莫爾條紋圖像進行相位計算，解算機械臂的位移誤差、旋轉角度誤差和振動誤差，具有提高機械臂運動檢測的精度的優點。

本發明授權一種基于莫爾條紋的機械臂運動精度檢測系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于莫爾條紋的機械臂運動精度檢測系統，其特征在于，包括： 光柵投影模塊，用于基于機械臂的運動信息，確定光柵參數，基于光柵參數投射光柵圖案到機械臂的檢測表面，其中，所述光柵參數至少包括光柵密度、光柵角度及光柵類型； 圖像采集模塊，用于在機械臂運動過程中，通過多個圖像采集設備獲取連續幀莫爾條紋圖像； 數據處理模塊，用于對連續幀莫爾條紋圖像進行相位計算，解算機械臂的位移誤差、旋轉角度誤差和振動誤差； 其中，光柵投影模塊基于機械臂的運動信息，確定光柵參數，包括： S11、確定運動分量的大小： 平移分量：機械臂末端沿X、Y、Z軸的線速度，其中，為X軸線 速度，為Y軸線速度，為Z軸線速度； 旋轉分量：機械臂關節繞軸線的角速度ω； S12、權重計算： 定義歸一化平移分量權重和旋轉分量權重，其中，和為允許的最大平移速度和角速度； S13、動態切換光柵類型： 當平移分量權重大于或等于時，確定光柵類型為線性光柵； 當平移分量權重小于時，確定光柵類型為放射形光柵； 當光柵類型為線性光柵時，基于以下公式計算光柵密度： 其中，為光柵周期，為比例系數，為機械臂運動速度，為檢測精度要求，即檢測系 統能夠分辨或測量的最小尺寸變化； 當光柵類型為放射形光柵時，基于以下公式計算光柵密度： 其中，為機械臂關節繞軸線的角速度； 所述數據處理模塊對連續幀莫爾條紋圖像進行相位計算，解算機械臂的位移誤差、旋轉角度誤差和振動誤差，包括： 當所述運動類型為旋轉運動時，將每張莫爾條紋圖像從空間域轉換到頻率域，提取莫爾條紋的相位信息，生成相位圖，通過相位展開算法將相位圖轉換為連續相位，基于連續相位，計算旋轉角度誤差； 所述數據處理模塊還用于： 通過多通道數據融合技術，進行機械臂的多自由度運動的誤差補償，具體包括： 對連續幀莫爾條紋圖像進行預處理，生成預處理后的連續幀莫爾條紋圖像，其中，預處理至少包括數據對齊、數據歸一化及濾波處理； 對預處理后的連續幀莫爾條紋圖像，進行數據關聯、狀態估計和誤差補償。

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