買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉廣東科凱達智能機器人有限公司申請的專利一種基于視覺點云的緊固件位姿估計方法、裝置、可讀存儲介質及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120431180B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510919462.1，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于視覺點云的緊固件位姿估計方法、裝置、可讀存儲介質及系統是由王俊豐;樊廣棉;黎頡昌;魏鈺堯;李方設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺點云的緊固件位姿估計方法、裝置、可讀存儲介質及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及圖像識別技術領域，特別是一種基于視覺點云的緊固件位姿估計方法、裝置、可讀存儲介質及系統，方法包括對輸入的點云數據進行預處理，選擇一個點云團；將點云團向參考平面投影，獲得二維點云；對二維點云進行凸包檢測，提取緊固件的邊緣線段；根據緊固件的邊緣線段和幾何形狀關系，計算緊固件的中心點坐標x,y；選擇一條緊固件的邊緣線段為參考邊緣線段，計算和修正參考邊緣線段的方向角；對方向角進行轉換計算，獲得緊固件的方向角。點云數據不會受到戶外的光線或者緊固機器人位置的影響，在后續可以對點云數據進行高效處理和分析，實現高精度的位姿識別。

本發明授權一種基于視覺點云的緊固件位姿估計方法、裝置、可讀存儲介質及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺點云的緊固件位姿估計方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1：對輸入的點云數據進行預處理，選擇一個點云團； 步驟S2：將點云團向參考平面投影，獲得二維點云；對二維點云進行凸包檢測，提取緊固件的邊緣線段； 步驟S3：根據緊固件的邊緣線段和幾何形狀關系，計算緊固件的中心點坐標x,y； 步驟S4：選擇一條緊固件的邊緣線段為參考邊緣線段，計算和修正參考邊緣線段的方向角；對方向角進行轉換計算，獲得緊固件的方向角；所述步驟S4的具體步驟如下： 步驟S41：計算緊固件的每條邊緣線段的長度和方向角，選擇最長的邊緣線段為參考邊緣線段； 步驟S42：根據緊固件的各條邊緣線段的長度和方向角，修正參考邊緣線段的方向角； 步驟S43：對方向角進行轉換計算，獲得緊固件的方向角； 所述步驟S42中計算和修正參考邊緣線段的方向角的公式為： ； ； ； ； 其中，為正多邊形的外角，N為正多邊形的邊數，i為1-N的整數，為修正前的參考邊緣線段的方向角，%為取余運算符，為第i個邊緣線段的長度，L為邊緣線段的總長度，為第i個邊緣線段的方向角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東科凱達智能機器人有限公司，其通訊地址為：528000 廣東省佛山市順德區大良街道五沙社區新凱路7號科盈國際工業園一期廠房二首層104單元及二層201單元；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。