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龍圖騰網獲悉紹興文理學院申請的專利一種深海機器人驅動電機的多速率異步采樣控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120433654B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510942036.X，技術領域涉及：H02P21/14；該發明授權一種深海機器人驅動電機的多速率異步采樣控制方法是由凌榮耀;方益明;王睿康;徐斌翔;陳俊磊;高雙;李志超;崔文華設計研發完成，并于2025-07-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種深海機器人驅動電機的多速率異步采樣控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種深海機器人驅動電機的多速率異步采樣控制方法，包括：配置具有多個獨立分區的電機系統的基本電氣與機械參數；構建參數矩陣并通過結構分解實現控制信號解耦；設定基礎采樣周期并為各分區配置基礎采樣周期整數倍的差異化采樣周期，完成控制信號離散化；構造選擇矩陣確定多速率采樣下的控制信號序列；離散化參數矩陣并求解反饋控制增益矩陣；構建自治系統描述轉速跟蹤信號并求解前饋控制增益矩陣；最終基于實時檢測的電樞電流按多速率周期計算離散控制電壓并驅動電機。通過多速率異步采樣策略，有效匹配不同分區的動態特性與控制需求，顯著提升深海環境下的電機控制效率與響應性能。

本發明授權一種深海機器人驅動電機的多速率異步采樣控制方法在權利要求書中公布了：1.一種深海機器人驅動電機的多速率異步采樣控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1，考慮具有n個獨立分區的分段式深海機器人驅動電機，設定各分區的基本電氣參數和機械動態參數以描述電機的輸入輸出特性； 步驟S2，構建表征電機系統動態特性的電機參數矩陣，以各獨立分區的控制電壓信號為基準，通過矩陣結構分解實現電機參數矩陣的等價分塊上三角化； 步驟S3，設定電機系統的基礎采樣周期，并基于該周期對各獨立分區配置取值為基礎采樣周期的正整數倍的差異化采樣周期，依據各分區的采樣周期對控制電壓信號進行離散化處理，確定各分區離散控制電壓信號的更新規則； 步驟S4，計算各分區采樣周期的最小公倍數，并作為離散控制電壓信號的最小公共周期，根據各分區離散控制電壓信號的更新規則構造選擇矩陣，并基于選擇矩陣確定最小公共周期內所有分區的離散控制電壓信號組成的完整離散控制電壓信號序列的多速率更新規則； 步驟S5，根據配置的各獨立分區采樣周期對完成結構分解的電機參數矩陣進行離散化，并計算控制系統的反饋控制增益矩陣； 步驟S6，構建用于產生電機轉速跟蹤信號的自治系統，基于電機系統的電機參數矩陣、構造的選擇矩陣、離散化的電機參數矩陣、求得的反饋控制增益矩陣，計算前饋控制增益矩陣； 步驟S7，基于求得的反饋控制增益矩陣和前饋控制增益矩陣構造控制系統，按照各分區的采樣周期實時檢測各分區用于計算離散控制電壓信號的電樞電流的具體取值，并作用于電機。

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