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龍圖騰網獲悉臨工重機股份有限公司申請的專利一種高空作業平臺臂架系統控制方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120440819B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510947990.8，技術領域涉及：B66F11/04；該發明授權一種高空作業平臺臂架系統控制方法、裝置、設備及介質是由王傳勤;王德紅;趙忠立;英豪;鐘家暴;常宋宋;張仁柱設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高空作業平臺臂架系統控制方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種高空作業平臺臂架系統控制方法、裝置、設備及介質。該方法包括：通過高空作業平臺中布置于轉臺配重系統的X軸角度傳感器實時采集折臂式高空作業平臺的整機傾斜方向數據，根據所述傾斜方向數據確定整機的工況類型；根據各個功能系統中的傳感器，計算各力矩模塊的實時力矩值；在滿足目標折臂控制條件時，按照與目標折臂控制條件對應的目標折臂控制策略，執行對伸縮式折臂的變幅角度以及伸縮狀態控制；當滿足力矩平衡條件時，停止對臂架系統的控制。本發明實施例的技術方案，根據折臂和主臂的力學性能、動力特性等因素，通過協同控制兩者的伸縮和變幅幅度，在保證平臺穩定的前提下，滿足了不同的作業高度和位置要求。

本發明授權一種高空作業平臺臂架系統控制方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種高空作業平臺臂架系統控制方法，其特征在于，包括： 通過高空作業平臺中布置于轉臺配重系統的X軸角度傳感器實時采集折臂式高空作業平臺的整機傾斜方向數據，根據所述傾斜方向數據確定整機的工況類型；其中，所述工況類型包括前傾工況和后傾工況，預先定義X軸為沿高空作業平臺的臂架系統方向，所述臂架系統包括伸縮式主臂以及伸縮式折臂； 根據布置在高空作業平臺中各個功能系統中的傳感器，計算各力矩模塊的實時力矩值；其中，所述力矩模塊至少包括高空作業平臺中的一個功能系統；包括：通過高空作業平臺的工作平臺系統上布置的平面傳感器，實時監測工作平臺系統的重量及重心位置，結合布置于小臂系統的角度傳感器數據以及高空作業平臺自重參數計算第一力矩模塊的第一力矩值；通過底盤系統和轉臺配重系統上布置的角度傳感器計算第二力矩模塊的第二力矩值；通過臂架系統中伸縮式折臂系統上布置的角度傳感器與長度傳感器計算第三力矩模塊的第三力矩值；通過臂架系統中伸縮式主臂系統上布置的角度傳感器與長度傳感器計算第四力矩模塊的第四力矩值； 根據當前工況類型以及所述實時力矩值，判斷當前高空作業平臺是否滿足與當前工況類型對應的目標折臂控制條件，并在滿足目標折臂控制條件時，按照與目標折臂控制條件對應的目標折臂控制策略，執行對伸縮式折臂的變幅角度以及伸縮狀態控制；包括：計算第一力矩值、第三力矩值以及第四力矩值的力矩值之和；若工況類型為前傾工況，則當第一力矩值、第三力矩值以及第四力矩值的力矩值之和大于第二力矩值時，確定滿足第一折臂控制條件；當滿足第一折臂控制條件時，獲取當前時刻下的伸縮式主臂長度、伸縮式折臂長度、伸縮式主臂變幅角度以及伸縮式折臂變幅角度；控制伸縮式折臂按照額定的下擺速率進行向下變幅，實時計算伸縮式折臂的角度變化量，利用伸縮量計算公式同步計算伸縮式折臂的實時延伸量，并按照實時延伸量同步延伸伸縮式折臂； 所述伸縮量計算公式為： ； 為當前時刻的伸縮式主臂長度；為當前時刻的伸縮式折臂長度；為當前時刻的伸縮式主臂變幅角度；為當前時刻的伸縮式折臂變幅角度；為伸縮式折臂的角度變化量；為伸縮式折臂的實時伸縮量，所述實時伸縮量包括實時延伸量以及實時收縮量； 當滿足力矩平衡條件時，停止對臂架系統的控制。

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