中國船舶集團有限公司第七〇七研究所王宇杰獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國船舶集團有限公司第七〇七研究所申請的專利基于自適應濾波的導航精度提升方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120489142B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510979538.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于自適應濾波的導航精度提升方法、系統、設備及介質是由王宇杰;鄧芳瑾;盧建睿;邊洪瑞設計研發完成，并于2025-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于自適應濾波的導航精度提升方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及復合導航領域，提供基于自適應濾波的導航精度提升方法、系統、設備及介質，包括從導航數據傳感器中獲取磁力計參數、加速度計參數和陀螺儀參數；獲取觀測噪聲協方差，通過加速度計參數對觀測目標進行移動檢測，從而得到目標速度觀測噪聲協方差；計算觀測四元數，得到四元數導數并構建觀測方程，建立系統輸入方程組，得到離散輸入方程組；計算誤差四元數并得到估計殘差，根據估計殘差得到殘差方差；將殘差方差與姿態觀測噪聲協方差相乘，得到目標姿態觀測噪聲協方差，通過目標速度觀測噪聲協方差和目標姿態觀測噪聲協方差得到卡爾曼增益并進行卡爾曼濾波，輸出觀測目標的姿態和速度。本發明可以提高導航精度。
本發明授權基于自適應濾波的導航精度提升方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.基于自適應濾波的導航精度提升方法，其特征在于，包括： S1：在觀測目標上布置導航數據傳感器，從導航數據傳感器中獲取磁力計參數、加速度計參數和陀螺儀參數； S2：獲取包括速度觀測噪聲協方差和姿態觀測噪聲協方差的觀測噪聲協方差，通過加速度計參數對觀測目標進行移動檢測，當觀測目標靜止時，速度觀測噪聲協方差取極小值，否則取極大值，從而得到目標速度觀測噪聲協方差； S3：通過磁力計參數和陀螺儀參數計算觀測四元數，得到四元數導數并構建觀測方程，根據四元數導數和觀測方程建立系統輸入方程組，從而得到離散輸入方程組； S4：使用離散輸入方程計算四元數估計值，通過四元數估計值計算誤差四元數，通過誤差四元數得到估計殘差，根據估計殘差并使用滑動窗口法得到殘差方差； S5：將殘差方差與姿態觀測噪聲協方差相乘，得到目標姿態觀測噪聲協方差，通過目標速度觀測噪聲協方差和目標姿態觀測噪聲協方差得到卡爾曼增益并進行卡爾曼濾波，輸出觀測目標的姿態和速度。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶集團有限公司第七〇七研究所，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽一號路268號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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