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龍圖騰網獲悉浙大啟真未來城市科技(杭州)有限公司申請的專利一種無人機群協同感知方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120475469B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510979716.9，技術領域涉及：H04W40/12；該發明授權一種無人機群協同感知方法及系統是由章俊屾;陳亞輝;姚毅;鄭任淇;竇子媛設計研發完成，并于2025-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機群協同感知方法及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及無人機通信技術領域，具體涉及一種無人機群協同感知方法及系統，該方法包括：獲取無人機群協同感知過程中各AP之間的距離及路由表更新周期；獲取通信連接路徑中各AP與下一跳AP建立連接的度量值權重，選取無人機之間的最優路由路徑，計算各AP與其建立通信連接的其他各AP之間的功率調整特征值，獲取各功率向量的子載波干擾特征值，利用粒子群算法獲取各AP的最優功率向量，作為各AP與其建立通信連接的每個AP的子載波發射功率，完成無人機群協同感知過程中AP的通信調度。本申請可提升無人機群協同感知作業中的通信性能。

本發明授權一種無人機群協同感知方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人機群協同感知方法，其特征在于，包括以下步驟： 以無人機作為AP，獲取無人機群協同感知過程中各AP之間的距離及路由表更新周期； 在每次周期開始時刻，針對無人機之間的各通信連接路徑，根據各周期上一周期的通信連接路徑中各AP與下一跳AP的建立通信連接的次數，以及各周期與下一周期在開始時刻各AP和下一跳AP之間的距離差異，獲取通信連接路徑中各AP與下一跳AP建立連接的度量值權重，通過加權求和得到各通信連接路徑加權后的度量值，以選取無人機之間的最優路由路徑； 在選取無人機之間的最優路由路徑之后，對無人機群協同感知過程中AP進行動態通信調度，具體包括： 提取各AP的功率向量，以作為粒子群算法的初始種群，根據各AP與其他AP建立通信連接時不同AP之間的距離，以及各AP與其他AP建立通信連接時的子載波與其他子載波之間的中心頻率差異，獲取各AP與其建立通信連接的其他各AP之間的功率調整特征值，再結合各AP與其建立通信連接的AP之間的距離關系和發射功率的強度，以及各AP與其他AP建立通信連接時子載波中心頻率差異的平均水平，獲取各功率向量的子載波干擾特征值，利用粒子群算法的初始種群以及所述功率調整特征值，獲取各AP的最優功率向量，作為各AP與其建立通信連接的每個AP的子載波發射功率，完成無人機群協同感知過程中AP的通信調度； 所述各AP的功率向量的獲取方法為： 針對路由切換后的各AP，提取各AP的功率區間，在功率區間內選取N個隨機數，依次排列組成各AP的功率向量，其中，針對當前AP，N為路由切換后與當前AP建立通信連接的AP的數量，且當前AP的功率向量內各元素為當前AP與其建立通信連接的其他各AP之間子載波的發射功率； 所述各AP與其建立通信連接的其他各AP之間的功率調整特征值的獲取方法為： ；其中，表示當前AP在與其建立通信連接的第n個AP之間的功率調整特征值，表示當前AP與第n個AP之間的距離；表示當前AP與所有AP之間距離的最大值；表示OFDMA的子載波間隔；表示當前AP在與第n個AP建立通信連接時的子載波與其余各子載波的中心頻率之差取絕對值的最小值；表示以自然常數為底數的指數函數； 所述各功率向量的子載波干擾特征值的獲取方法為： ；其中，表示當前AP的功率向量的子載波干擾特征值，N表示與當前AP建立下一跳通信連接的AP的數量；表示以自然常數為底數的指數函數；表示當前AP在與第n個AP建立通信連接時的發射功率；表示當前AP在與第n個AP建立通信連接時，兩側距離其最近的子載波的中心頻率差值的平均值； 所述采用粒子群算法獲取最優功率向量，進一步包括： 將初始種群作為粒子群算法的輸入，以子載波干擾特征值作為功率向量的適應度，將當前AP與其建立通信連接的其他各AP之間的功率調整特征值作為慣性因子，利用粒子群算法得到當前AP對應的最優功率向量。

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