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龍圖騰網(wǎng)獲悉中科南京人工智能創(chuàng)新研究院申請(qǐng)的專利基于多智能體系統(tǒng)的雙仿生靈巧手協(xié)同控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120480930B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510984786.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于多智能體系統(tǒng)的雙仿生靈巧手協(xié)同控制方法是由羅正昕;張希設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于多智能體系統(tǒng)的雙仿生靈巧手協(xié)同控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于多智能體系統(tǒng)的雙仿生靈巧手協(xié)同控制方法，包括：利用因果圖注意力網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)分析各智能體之間的動(dòng)態(tài)影響關(guān)系，并通過(guò)拓?fù)渑判颍赡軌蚍从痴鎸?shí)因果邏輯的計(jì)算序列；依據(jù)該計(jì)算序列，通過(guò)比較計(jì)入與剔除某一智能體動(dòng)作后的系統(tǒng)價(jià)值，來(lái)評(píng)估該智能體的邊際貢獻(xiàn)，并以此為基礎(chǔ)計(jì)算其優(yōu)勢(shì)函數(shù)值；其中，計(jì)算邊際貢獻(xiàn)所需的所有價(jià)值均由高效價(jià)值網(wǎng)絡(luò)在單次前向傳播中并行生成；利用該優(yōu)勢(shì)函數(shù)值更新對(duì)應(yīng)的控制網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明提升了協(xié)同控制的精確性和計(jì)算效率。

本發(fā)明授權(quán)基于多智能體系統(tǒng)的雙仿生靈巧手協(xié)同控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多智能體系統(tǒng)的雙仿生靈巧手協(xié)同控制方法，其特征在于，包括： 自多智能體系統(tǒng)獲取環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成當(dāng)前環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)；據(jù)此為雙仿生靈巧手的多個(gè)智能體確定計(jì)算序列；其中環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)包括每個(gè)靈巧手所有關(guān)節(jié)的角度、角速度、末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)、以及操作對(duì)象的位置、姿態(tài)和速度； 依據(jù)計(jì)算序列與當(dāng)前環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)，為每一個(gè)智能體計(jì)算得到優(yōu)勢(shì)函數(shù)值；據(jù)此更新該智能體對(duì)應(yīng)的控制網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)權(quán)重； 為雙仿生靈巧手的多個(gè)智能體確定計(jì)算序列，包括： 分析當(dāng)前環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)，評(píng)估并生成表征各智能體之間相互作用的動(dòng)態(tài)影響關(guān)系； 依據(jù)動(dòng)態(tài)影響關(guān)系，構(gòu)建用于計(jì)算優(yōu)勢(shì)函數(shù)值的計(jì)算序列； 生成動(dòng)態(tài)影響關(guān)系，包括： 將當(dāng)前環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入至預(yù)配置的因果圖注意力網(wǎng)絡(luò)，將每一個(gè)仿生靈巧手智能體視為圖結(jié)構(gòu)中的節(jié)點(diǎn)； 利用因果圖注意力網(wǎng)絡(luò)的注意力機(jī)制，學(xué)習(xí)并量化在當(dāng)前環(huán)境狀態(tài)下、各節(jié)點(diǎn)之間的有向影響強(qiáng)度； 將得到的有向影響強(qiáng)度，作為動(dòng)態(tài)影響關(guān)系進(jìn)行輸出； 為每一個(gè)智能體計(jì)算得到優(yōu)勢(shì)函數(shù)值，包括： 針對(duì)計(jì)算序列中的任一目標(biāo)智能體，獲取計(jì)入其自身動(dòng)作的聯(lián)合價(jià)值； 獲取剔除目標(biāo)智能體自身動(dòng)作的基線價(jià)值； 通過(guò)比較聯(lián)合價(jià)值與基線價(jià)值，量化目標(biāo)智能體的邊際貢獻(xiàn)，生成其對(duì)應(yīng)的優(yōu)勢(shì)函數(shù)值。

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