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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七〇七研究所;中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七零七研究所九江分部申請(qǐng)的專(zhuān)利一種強(qiáng)干擾環(huán)境水下航行器定位控制方法、系統(tǒng)及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120523217B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510992287.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/485；該發(fā)明授權(quán)一種強(qiáng)干擾環(huán)境水下航行器定位控制方法、系統(tǒng)及裝置是由廖益欣;劉紅光;趙光;蘇暢;張子昌;喻緒明;張藍(lán)佾;孫靈遠(yuǎn);凌莊峰;王星月設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種強(qiáng)干擾環(huán)境水下航行器定位控制方法、系統(tǒng)及裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及水下航行器運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，提供一種強(qiáng)干擾環(huán)境水下航行器定位控制方法、系統(tǒng)及裝置。包括以下步驟：基于航行器在強(qiáng)干擾下的航行數(shù)據(jù)建立訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；基于所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練；將航行器當(dāng)前時(shí)刻的航行數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，輸出航行器的預(yù)測(cè)值；設(shè)計(jì)水下航行器定位控制算法，以所述航行器的預(yù)測(cè)值為輸入，得到推進(jìn)器指令推力和指令方向角。本發(fā)明通過(guò)將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型預(yù)測(cè)和定位控制算法相結(jié)合，提高預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度，使控制器具備環(huán)境感知能力，提升航行器在強(qiáng)干擾下的定位控制精度。

本發(fā)明授權(quán)一種強(qiáng)干擾環(huán)境水下航行器定位控制方法、系統(tǒng)及裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種強(qiáng)干擾環(huán)境水下航行器定位控制方法，其特征在于，包括： S1：基于航行器在強(qiáng)干擾下的航行數(shù)據(jù)建立訓(xùn)練數(shù)據(jù)集； S2：基于所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練；所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的結(jié)構(gòu)包括依次連接的3個(gè)卷積層和1個(gè)全連接層，3個(gè)所述卷積層分別為第一卷積層、第二卷積層和第三卷積層，所述第一卷積層的卷積核為，所述第二卷積層的卷積核為，所述第三卷積層的卷積核為，所述卷積層和全連接層后均設(shè)置有pReLU激活函數(shù)；所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的損失函數(shù)為： 其中，為航向損失權(quán)重，為航向損失函數(shù)，為北向損失權(quán)重，為北向損失函數(shù)，為東向損失權(quán)重，為東向損失函數(shù)； 所述，，公式分別為： 其中，為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)每次更新權(quán)重時(shí)間間隔內(nèi)的航向數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，為第個(gè)航向狀態(tài)量的權(quán)重系數(shù)，為卷積運(yùn)算符，為第個(gè)航向的歸一化預(yù)測(cè)誤差，為第個(gè)航向真實(shí)狀態(tài)量，為第個(gè)航向預(yù)測(cè)狀態(tài)量，為第個(gè)航向狀態(tài)量的標(biāo)準(zhǔn)差，； 其中，為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)每次更新權(quán)重時(shí)間間隔內(nèi)的北向位移數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，為第個(gè)北向位移的權(quán)重系數(shù)，為第個(gè)北向位移的歸一化預(yù)測(cè)誤差，為第個(gè)北向位移的真實(shí)狀態(tài)量，為第個(gè)北向位移的預(yù)測(cè)狀態(tài)量，為第個(gè)北向位移的標(biāo)準(zhǔn)差，； 其中，為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)每次更新權(quán)重時(shí)間間隔內(nèi)的東向位移數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，為第個(gè)東向位移的權(quán)重系數(shù)，為第個(gè)東向位移的歸一化預(yù)測(cè)誤差，為第個(gè)東向位移的真實(shí)狀態(tài)量，為第個(gè)東向位移的預(yù)測(cè)狀態(tài)量，為第個(gè)東向位移的標(biāo)準(zhǔn)差，； S3：將航行器當(dāng)前時(shí)刻的航行數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，輸出航行器的預(yù)測(cè)值； S4：設(shè)計(jì)水下航行器定位控制算法，以所述航行器的預(yù)測(cè)值為輸入，得到推進(jìn)器指令推力和指令方向角。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七〇七研究所;中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七零七研究所九江分部，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區(qū)丁字沽一號(hào)路268號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。