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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利用于輸電鐵塔塔腳的機器人柔性焊接路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120503216B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511006589.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于輸電鐵塔塔腳的機器人柔性焊接路徑規劃方法是由王鄭拓;許愷;徐冠華;徐月同;傅建中設計研發完成，并于2025-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于輸電鐵塔塔腳的機器人柔性焊接路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于輸電鐵塔塔腳的機器人柔性焊接路徑規劃方法，包括如下步驟：步驟一：將待焊塔腳放置在轉臺平面上任意位置；步驟二：獲取待焊塔腳的表面點云信息并處理，得到待焊塔腳的點云模型和焊縫信息；步驟三：應用轉臺旋轉方案，基于焊接位置模型和轉臺轉角調整策略，生成轉臺目標轉角候選區間，并通過合并公共區間確定轉臺目標轉角；步驟四：結合基于塔腳幾何特征的采樣空間優化方法與路徑規劃算法完成焊接路徑規劃；步驟五：將焊接路徑參數發送至機器人控制柜以執行焊接。本發明通過轉臺和機器人協作以規劃焊接路徑，解決了現有技術中存在的路徑冗余、協同定位困難及幾何遮擋問題，并具有智能化、免示教、高效率、高度柔性的特點。

本發明授權用于輸電鐵塔塔腳的機器人柔性焊接路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種用于輸電鐵塔塔腳的機器人柔性焊接路徑規劃方法，其特征在于：包括如下步驟： 步驟一：將待焊塔腳放置在轉臺平面上任意位置； 步驟二：獲取待焊塔腳的表面點云信息并處理，得到待焊塔腳的點云模型和焊縫信息； 步驟三：應用轉臺旋轉方案，基于焊接位置模型和轉臺轉角調整策略，生成轉臺目標轉角候選區間，并通過合并公共區間確定轉臺目標轉角； 所述轉臺旋轉方案通過計算每條焊縫的目標轉角候選區間，并按焊接順序得到目標轉角候選區間的交集以確定目標轉臺轉角； 所述焊接位置模型包括焊縫坐標系和包括傾斜角、偏轉角和自旋角的三個關鍵定位參數，用于描述焊縫與機器人坐標系的相對位姿； 步驟四：結合基于塔腳幾何特征的采樣空間優化方法與路徑規劃算法完成焊接路徑規劃； 所述采樣空間優化方法通過定義半開放區間內的橢圓弧插值點，結合逆運動學映射提高路徑規劃效率； 步驟五：將焊接路徑參數發送至機器人控制柜以執行焊接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。