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龍圖騰網(wǎng)獲悉動態(tài)AD有限責(zé)任公司申請的專利用于運(yùn)載工具的方法和系統(tǒng)以及運(yùn)載工具獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114419331B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110758240.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/44；該發(fā)明授權(quán)用于運(yùn)載工具的方法和系統(tǒng)以及運(yùn)載工具是由V·E·B·里昂;O·O·貝基波姆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-07-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于運(yùn)載工具的方法和系統(tǒng)以及運(yùn)載工具在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及用于運(yùn)載工具的方法和系統(tǒng)以及運(yùn)載工具。公開了使用LSN的GPE的實(shí)施例。在實(shí)施例中，方法包括：從在環(huán)境中操作的運(yùn)載工具的深度傳感器獲得點(diǎn)云；對點(diǎn)云進(jìn)行編碼；使用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)以經(jīng)編碼的點(diǎn)云作為輸入來估計(jì)環(huán)境中的地平面；基于所估計(jì)的地平面的可駕駛區(qū)域來規(guī)劃通過環(huán)境的路徑；以及沿路徑操作運(yùn)載工具。深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)包括二維2D卷積主干和用于估計(jì)地平面的地平面估計(jì)GPE頭。在實(shí)施例中，使用點(diǎn)柱對點(diǎn)云進(jìn)行編碼。

本發(fā)明授權(quán)用于運(yùn)載工具的方法和系統(tǒng)以及運(yùn)載工具在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于運(yùn)載工具的方法，包括： 使用至少一個(gè)處理器從在環(huán)境中操作的運(yùn)載工具的深度傳感器獲得點(diǎn)云； 使用由所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的二維卷積主干網(wǎng)絡(luò)即2D卷積主干網(wǎng)絡(luò)對所述點(diǎn)云進(jìn)行編碼，所述編碼包括： 將所述點(diǎn)云劃分為圖像嵌入中的二維柱即2D柱； 使用點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)來處理針對各柱的多個(gè)被選擇的采樣點(diǎn)以獲得相應(yīng)柱的點(diǎn)特征；以及 將多個(gè)柱的點(diǎn)特征基于相應(yīng)的柱位置繪制成點(diǎn)特征圖以創(chuàng)建2D點(diǎn)特征圖； 使用所述2D點(diǎn)特征圖作為輸入根據(jù)所述2D卷積主干網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)步幅獲得卷積特征圖； 將所述卷積特征圖提供至由所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的地平面估計(jì)頭即GPE頭； 使用所述卷積特征圖并使用所述地平面估計(jì)頭即GPE頭來估計(jì)所述環(huán)境中的地平面，其中，所述估計(jì)包括： 將一個(gè)或多個(gè)卷積特征圖上采樣為所述2D點(diǎn)特征圖的原始特征圖大小以獲得上采樣特征圖；以及 使用加權(quán)求和來組合所述上采樣特征圖以生成用于估計(jì)所述地平面的輸出圖；以及 使用所估計(jì)的地平面和所述環(huán)境的地圖來確定所述運(yùn)載工具的環(huán)境中的可駕駛區(qū)域。

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