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龍圖騰網獲悉建科公共設施運營管理有限公司申請的專利一種室內物體自動標識定位方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114137564B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111442569.X，技術領域涉及：G01S17/86；該發明授權一種室內物體自動標識定位方法和裝置是由何為;劉鵬;梁曉旭;王旭;韓柏林設計研發完成，并于2021-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種室內物體自動標識定位方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種室內物體自動標識定位方法和裝置，屬于室內空間定位技術領域，解決了現有室內物體定位誤差大且不能有效反映建筑信息的記錄和變更的問題。該方法包括：對固定激光雷達和相機到多線激光雷達的變換關系進行標定以獲得相機局部坐標系到基礎坐標中心的外參數；對多線激光雷達進行定位以獲得多線激光雷達在世界坐標系下的位姿；獲取可見光圖像和激光點云圖并輸入多模態目標識別模型以獲得待識別目標在相機坐標系下的位置；基于外參數、多線激光雷達在世界坐標系下的位姿和待識別目標在相機坐標系下的位置獲取待識別目標在世界坐標系下的位置；以及將待識別目標添加至建筑信息模型中。將目標添加至BIM中以有效反映建筑信息的記錄和變更。

本發明授權一種室內物體自動標識定位方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種室內物體自動標識定位方法，其特征在于，包括： 對固定激光雷達和相機到多線激光雷達的變換關系進行標定以獲得相機局部坐標系到基礎坐標中心的外參數，其中，便攜式激光掃描儀包括所述多線激光雷達、所述固定激光雷達和所述相機； 利用由所述便攜式激光掃描儀獲取的激光點集和圖像點集對所述多線激光雷達進行定位以獲得所述多線激光雷達在世界坐標系下的位姿，其中，利用由所述便攜式激光掃描儀獲取的激光點集和圖像點集對所述多線激光雷達進行定位以獲得所述多線激光雷達在世界坐標系下的位姿進一步包括：基于直接匹配進行高精度定位或者基于特征匹配進行高精度定位，其中，基于特征匹配進行高精度定位進一步包括：根據激光點坐標x，y，z，計算該激光點坐標處的激光相比于激光雷達水平面的傾角ω： 第k+1幀與第k幀的相對位姿為： 構建線特征和面特征的殘差函數以求解位姿向量； 獲取待識別目標的可見光圖像和激光點云圖并輸入多模態目標識別模型以獲得所述待識別目標在相機坐標系下的位置； 基于所述相機局部坐標系到基礎坐標中心的外參數、所述多線激光雷達在所述世界坐標系下的位姿和所述待識別目標在相機坐標系下的位置，獲取所述待識別目標在所述世界坐標系下的位置，其中，通過以下公式獲取所述待識別目標在所述世界坐標系下的位置Pw進一步包括： Pw＝Twl*Tlc*Pc； 其中，所述待識別目標在相機坐標系下的位置為Pc；所述多線激光雷達在所述世界坐標系下的位姿為Twl；以及所述相機局部坐標系到基礎坐標中心的外參數為Tlc；以及 根據所述待識別目標在所述世界坐標系下的位置，將所述待識別目標添加至建筑信息模型中以反映建筑信息的記錄和變更。

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