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龍圖騰網獲悉南京阿凡達機器人科技有限公司申請的專利一種人體目標的跟蹤方法及裝置、機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114863479B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210467192.1，技術領域涉及：G06V40/10；該發明授權一種人體目標的跟蹤方法及裝置、機器人是由程星設計研發完成，并于2022-04-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種人體目標的跟蹤方法及裝置、機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種人體目標的跟蹤方法及裝置、機器人，該方法包括：獲取人體目標在當前時間的深度圖像和普通圖像；對深度圖像進行處理，得到對應的深度圖像跟蹤信息；對普通圖像進行處理，得到對應的普通圖像跟蹤信息；根據深度圖像跟蹤信息和普通圖像跟蹤信息綜合確定本次跟蹤信息，根據有效的本次跟蹤信息更新人體目標跟蹤信息；根據人體目標跟蹤信息對人體目標進行跟蹤；其中，若深度圖像跟蹤信息檢測到人體，但普通圖像跟蹤信息未檢測到人體，則認為深度相機檢測到的人體是虛假的，本次跟蹤信息無效。本發明提高了人體識別的精度，減少了跟蹤過程中跟蹤目標出錯的情況，優化了運動處理，避免了運動中出現卡頓或死鎖的情況。

本發明授權一種人體目標的跟蹤方法及裝置、機器人在權利要求書中公布了：1.一種人體目標的跟蹤方法，其特征在于，用于機器人，所述機器人設有可獲取深度圖像的深度相機和可獲取普通圖像的普通相機，所述跟蹤方法包括： 獲取人體目標在當前時間的深度圖像和普通圖像； 對所述深度圖像進行處理，得到對應的深度圖像跟蹤信息；所述深度圖像跟蹤信息包括所述人體目標相對所述機器人的偏向角，記為第一角度信息； 對所述普通圖像進行處理，得到對應的普通圖像跟蹤信息；所述普通圖像跟蹤信息包括所有檢測到的人體相對所述機器人的偏向角，記為第二角度信息； 根據所述深度圖像跟蹤信息和普通圖像跟蹤信息綜合確定本次跟蹤信息，根據有效的本次跟蹤信息更新人體目標跟蹤信息；所述人體目標跟蹤信息包括所述人體目標相對所述機器人的第一角度信息； 根據所述人體目標跟蹤信息對所述人體目標進行跟蹤； 其中，所述的根據所述深度圖像跟蹤信息和普通圖像跟蹤信息綜合確定本次跟蹤信息包括： 若所述深度圖像跟蹤信息檢測到人體，但所述普通圖像跟蹤信息未檢測到人體，則認為所述深度相機檢測到的人體是虛假的，本次跟蹤未檢測到人體，本次跟蹤信息無效； 若所述深度圖像跟蹤信息和所述普通圖像跟蹤信息都檢測到人體，則比較所述第一角度信息與所有的所述第二角度信息； 若存在一個第二角度信息與所述第一角度信息的偏差在預設偏差范圍內，則認為本次跟蹤所述深度相機檢測到的人體是存在的，本次跟蹤信息有效，并根據所述深度圖像跟蹤信息得到本次跟蹤信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京阿凡達機器人科技有限公司，其通訊地址為：211316 江蘇省南京市高淳經濟開發區古檀大道3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。