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龍圖騰網獲悉鹽城中科高通量計算研究院有限公司申請的專利一種機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114899903B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210492356.6，技術領域涉及：H02J7/00；該發明授權一種機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法是由夏勇;周曉宇;陳傳飛;薛巨峰;范東睿設計研發完成，并于2022-05-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法，所述機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法在待充電機器人發出充電請求后，充電系統對機器人的電池初始數據進行采集分析，給出合理的充電方案，并計算預估出機器人充電完成所需的充電時間，然后開始充電，充電過程中充電終端實時監控充電電壓、電流等參數，在預估充電時間達到時，充電終端根據電池標定的參數與實時的參數進行對比，判斷電池是否充滿，在充滿后進行自停決策，避免機器人電池因過渡充電而導致損壞；機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法對不同機器人充電過程中的充電數據進行統計分析記錄，通過自主學習優化機器人充電自停決策方案，使機器人充電每次充電時使用最佳的充電自停方案。

本發明授權一種機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法，其特征在于：所述機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法在待充電機器人發出充電請求后，充電系統對機器人的電池初始數據進行采集分析，給出合理的充電方案，并計算預估出機器人充電完成所需的充電時間，然后開始充電，充電過程涉及三個過程，預充電階段，預充電階段對充電的電壓、電流進行檢測判斷是否滿足機器人充電要求，不滿足要求則重新采集機器人充電電池信息，然后重新給出充電方案及時間，在預充電階段檢測符合充電要求后，等待到達預充電時間然后進入快速充電階段，快充電階段時間到達后進入浮充充電階段，在浮充電階段時間達到后，充電系統終端對機器人電池信息進行采集，然后與電池標定的參數進行對比，判斷電池是否充滿，在充滿后進行自停決策，避免機器人電池因過渡充電而導致損壞，充電過程中充電終端實時監控充電電壓、電流參數，避免因電壓、電流異常導致電池損壞； 所述機器人充電用輔助監控及充滿自停決策方法的充電狀態柔和切換機制為：當在預充電階段末尾時，使用預測模型對預測到達指定快速充電階段起始SOC的剩余時間，當預測時間小于預充電-快速充電切換閾值時，則將充電電流調整為預充電和快速充電階段的穩定電流和的二分之一，當在快速充電階段末尾時，使用預測模型對預測到達指定滿電SOC的剩余時間，當預測時間小于快速充電-滿電切換閾值時，則將充電電流調整為快速充電階段的穩定電流的二分之一； 所述充電狀態柔和切換機制預測模型為基于注意力機制改進BP算法的剩余充電時間預測模型，具體預測方式為：首先對過去一段時窗的電池的信息包括電壓、電流、SOC進行特征提取成特征向量： ； 式中，為向量長度，構建注意力機制改進BP算法，分別由注意力機制層和輸入節點為n和輸出節點為1全連接層組成，注意力機制層計算方式為 ； ； 式中，為注意力因子原始向量，和為注意力層計算權重矩陣和偏置，為該層的激活函數，為歸一化函數，為注意力因子向量，它同時可以表示為 ； 全連接層的計算方式為 ； ； 式中，和為注意力層計算權重矩陣和偏置，為該層的激活函數，為最終獲得剩余充電時間預測值。

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