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龍圖騰網(wǎng)獲悉電裝波動(dòng)株式會(huì)社申請的專利機(jī)械臂控制裝置、機(jī)械臂的生產(chǎn)系統(tǒng)和控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115366092B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210545689.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂控制裝置、機(jī)械臂的生產(chǎn)系統(tǒng)和控制方法是由池本慎太郎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)械臂控制裝置、機(jī)械臂的生產(chǎn)系統(tǒng)和控制方法在說明書摘要公布了：根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械臂控制裝置包括：工件選擇部，在由傳送系統(tǒng)在預(yù)定的流動(dòng)方向上傳送的多個(gè)工件中選擇作為要拾取和放置的工件的目標(biāo)工件；以及動(dòng)作控制部，控制機(jī)械臂的動(dòng)作以在預(yù)定拾取位置拾取目標(biāo)工件并將目標(biāo)工件放置于在多個(gè)預(yù)定放置位置中選擇的目標(biāo)放置位置，其中，工件選擇部在作為選定候補(bǔ)件的工件中，將從作業(yè)開始時(shí)刻的末端位置到作業(yè)開始時(shí)刻的工件位置的距離最短的工件選定作為目標(biāo)工件。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂控制裝置、機(jī)械臂的生產(chǎn)系統(tǒng)和控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械臂控制裝置，所述機(jī)械臂控制裝置控制執(zhí)行拾取和放置作業(yè)的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂控制裝置包括： 工件選擇部，所述工件選擇部在由傳送系統(tǒng)在預(yù)定的流動(dòng)方向上傳送的多個(gè)工件中選擇作為要被拾取和放置的工件的目標(biāo)工件；以及 動(dòng)作控制部，所述動(dòng)作控制部控制所述機(jī)械臂的動(dòng)作，以在預(yù)定拾取位置處拾取所述目標(biāo)工件并且將所述目標(biāo)工件放置于從多個(gè)預(yù)定放置位置中選擇的目標(biāo)放置位置處，其中， 所述工件選擇部將作業(yè)開始時(shí)刻的工件位置在所述流動(dòng)方向上處于所述作業(yè)開始時(shí)刻的所述機(jī)械臂的末端位置的上游的一部分工件設(shè)定作為選定候補(bǔ)件，所述作業(yè)開始時(shí)刻是所述拾取和放置作業(yè)的開始時(shí)刻，并且 所述工件選擇部在作為所述選定候補(bǔ)件的工件中，將從所述作業(yè)開始時(shí)刻的所述末端位置到所述作業(yè)開始時(shí)刻的所述工件位置的距離最短的工件選定作為所述目標(biāo)工件， 其中，所述機(jī)械臂控制裝置還包括位置選擇部，所述位置選擇部在所述多個(gè)預(yù)定放置位置中選擇所述目標(biāo)放置位置，所述目標(biāo)放置位置是要放置所述目標(biāo)工件的放置位置， 其中，所述位置選擇部將與未來工件位置的距離最短的放置位置中的一個(gè)選定作為所述目標(biāo)放置位置，所述未來工件位置是在所述工件被所述機(jī)械臂拾取的時(shí)間點(diǎn)處所述目標(biāo)工件的位置。

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