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龍圖騰網獲悉無錫博奧瑪雅醫學科技有限公司;成都瑪雅光年科技有限公司申請的專利一種基于毫米波雷達的跌倒檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115343684B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210968731.X，技術領域涉及：G01S7/41；該發明授權一種基于毫米波雷達的跌倒檢測方法及系統是由師改梅;曾成;李東設計研發完成，并于2022-08-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于毫米波雷達的跌倒檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于毫米波雷達的跌倒檢測方法及系統，所述檢測方法包括：S1，獲取毫米波雷達檢測到的三維點云數據；S2，將所述三維點云數據轉化為每個目標的位置、速度數據，并帶入到卡爾曼循環預測實現對下一時刻的預測，根據當前時刻目標的位置和上一時刻目標的預測位置進行匹配，得到當前時刻每個目標的ID；S3，根據所述目標的ID、位置和速度信息進行跌倒檢測判斷。本申請通過卡爾曼濾波器來預測某一時刻的目標的狀態，通過設定目標的三維方向上的速度閾值來進一步確認低速摔倒的真實動作。

本發明授權一種基于毫米波雷達的跌倒檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于毫米波雷達的跌倒檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括： S1，獲取毫米波雷達檢測到的三維點云數據； S2，將所述三維點云數據轉化為每個目標的位置、速度數據，并帶入到卡爾曼循環預測實現對下一時刻的預測，根據當前時刻目標的位置和上一時刻目標的預測位置進行匹配，得到當前時刻每個目標的ID； S3，根據所述目標的ID、位置和速度信息進行跌倒檢測判斷；S3具體為：S31，根據步驟S2中的方法獲取第k時刻第i個目標的x、y、z坐標xk[i],yk[i],zk[i],和速度vxk[i],vyk[i],vzk[i]； S32，計算第k時刻xy方向的速度 S33，當第i個目標的高度，即z坐標，低于設定第一高度閾值th1時，則說明高度發生了下降，進入步驟S34； S34，高度下降次數fall_count[i]累計值加1； S35，用FALL[i]表示第i個目標的高度下降狀態，FALL[i]均初始化為0，當高度下降狀態FALL[i]＝0，且高度下降次數fall_count[i]累計值加1時，將高度下降狀態FALL[i]置1，此刻為發生高度下降的時刻m，記錄下m-1刻的x,y坐標，稱為高度下降前的水平位置，記為xm-1[i],ym-1[i]，否則直接進入S36； S36，計算后面每個時刻該目標的x,y坐標位置和高度下降前的水平位置的差異最大值dxyk[i]； S37，當FALL[i]＝1時，當第k時刻的z方向下降速度足夠大且xy方向的速度變化足夠大時，即vzk[i]＜th2vxyk[i]＞th3時，表示發生了快速跌倒，則FALL[i]＝2，其中，th2為第二高度閾值，th3為第三高度閾值；否則當第k時刻的z方向下降速度一般大且xy方向的速度變化一般大時，即vzk[i]＜th4vxyk[i]＞th5時，表示發生了緩慢跌倒，FALL[i]＝3，否則，i＝i+1，返回S33，繼續對第i+1個目標進行判斷，其中，th4為第四高度閾值，th5為第五高度閾值； S38，當跌倒的幀數大于th6時，進入S39，th6為摔倒幀數的閾值，否則i＝i+1，返回S31； S39，當FALL[i]＝2時，判斷為跌倒，否則，進入S310； S310，當FALL[i]＝3且dxyk[i]th7時，判斷為跌倒，否則，i＝i+1，返回S31；其中，th7為快速坐下閾值。

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