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龍圖騰網獲悉山東新一代信息產業技術研究院有限公司申請的專利一種機器人深度相機的點云標定方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116128977B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310141609.X，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種機器人深度相機的點云標定方法、設備及介質是由崔欣;馬辰;華逢彬;程瑤設計研發完成，并于2023-02-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人深度相機的點云標定方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本說明書實施例公開了一種機器人深度相機的點云標定方法、設備及介質，方法包括：將深度相機放置于地面觀測環境中，控制與機器人坐標系和深度相機坐標系，分別進行第一旋轉增量與第二旋轉增量的步進迭代，以確定第一標定旋轉增量與第二標定旋轉增量；將深度相機在第一標定旋轉增量與第二標定旋轉增量下進行第三旋轉增量的步進迭代，以獲取深度相機的第三標定旋轉增量；獲取深度相機采集的各地面點云數據中垂直坐標的中值，獲取深度相機的第一標定位移增量；將所述深度相機放置于預設目標觀測環境中，以基于預置調整策略確定出所述深度相機的第二標定位移增量與第三標定位移增量，以根據相對角坐標關系與相對坐標關系實現深度相機的標定。

本發明授權一種機器人深度相機的點云標定方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人深度相機的點云標定方法，其特征在于，所述方法包括： 將機器人中的深度相機放置于預設地面觀測環境中，控制與所述深度相機相對應的機器人坐標系和深度相機坐標系，分別進行第一旋轉增量與第二旋轉增量的步進迭代，以確定第一標定旋轉增量與第二標定旋轉增量；其中，所述第一旋轉增量與所述第二旋轉增量為垂直坐標軸的相對旋轉增量； 將所述深度相機在第一標定旋轉增量與第二標定旋轉增量下進行第三旋轉增量的步進迭代，以獲取所述深度相機的第三標定旋轉增量； 獲取所述深度相機采集的各地面點云數據中垂直坐標的中值，以基于所述中值確定所述深度相機的第一標定位移增量； 將所述深度相機放置于預設目標觀測環境中，以基于預置調整策略確定出所述深度相機的第二標定位移增量與第三標定位移增量； 分別基于所述第一標定旋轉增量、所述第二標定旋轉增量與所述第三標定旋轉增量，以及所述第一標定位移增量、所述第二標定位移增量與所述第三標定位移增量確定所述機器人坐標系與所述深度相機坐標系之間的相對角坐標關系與相對坐標關系，以根據所述相對角坐標關系與相對坐標關系實現所述深度相機的標定； 所述控制與所述深度相機相對應的機器人坐標系和深度相機坐標系，分別進行第一旋轉增量與第二旋轉增量的步進迭代，以確定第一標定旋轉增量與第二標定旋轉增量，具體包括： 將所述第一旋轉增量基于預設增量值進行步進增加；其中，所述第一旋轉增量進行步進時，所述步進跨度為0.001； 獲取所述深度相機實時采集的預設數量的地面點云數據作為第一采樣點云數據；其中，所述第一采樣點云數據的橫坐標值相同； 獲取各所述第一采樣點云數據中的當前垂直坐標值，以判斷所述預設數量的地面點云數據中的當前垂直坐標值是否相同； 若相同則將當前垂直坐標值所對應的第一旋轉增量作為第一旋轉標定增量； 將所述深度相機在第一標定旋轉增量下基于預設增量值進行所述第二旋轉增量的步進增加； 獲取所述深度相機實時采集的預設數量的地面點云數據作為第二采樣點云數據，并確定所述第二采樣點云數據的當前橫坐標值，判斷各所述第二采樣點云數據的當前橫坐標值是否相同；其中，所述第二采樣點云數據的垂直坐標值相同； 若相同則將當前橫坐標值所對應的第二旋轉增量作為第二旋轉標定增量。

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