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龍圖騰網獲悉大連理工大學申請的專利一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116276988B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310199201.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業方法是由王宣平;高航;汪佳樂設計研發完成，并于2023-03-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業方法。包括如下步驟：控制視覺識別模塊對盒箱貨物進行掃描識別其位姿，控制貨物抓取機器人進行盒箱貨物的抓取；將盒箱貨物轉移到旋轉工作臺上方，盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元進入表面防疫檢測試棒收納臺區域獲取取樣試棒，四臂開箱機器人單元及旋轉工作臺動作，使得對盒箱貨物外包裝的預設待檢測外壁面進行多點擦拭取樣、對貨物內包裝的預設待檢測外壁面進行多點擦拭取樣、對包裝內的貨物上表面進行多點擦拭取樣，再對接觸貨物的各部位進行擦拭消毒。本發明采用多機器人協同作業的方式，自動化程度高、無人工接觸、效率高，大大降低人工作業強度。

本發明授權一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業方法在權利要求書中公布了：1.一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業方法，其特征在于，基于一種多機器人協同盒箱貨物表面防疫檢測取樣自動作業平臺裝置實現，其包括旋轉工作臺、貨物抓取機器人單元、四臂開箱機器人單元、盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元、表面防疫檢測試棒收納臺、貨物接觸表面擦拭消毒裝置、掃碼識別模塊和用于安裝上述裝置的電動平臺作業車，所述旋轉工作臺用于貨物的放置和轉位，所述貨物抓取機器人單元包括貨物抓取機器人本體和設置在其上的視覺識別模塊及掃碼識別模塊，所述視覺識別模塊用于獲取盒箱貨物與貨物抓取機器人本體之間的位置關系，所述掃碼識別模塊用于對盒箱貨物表面的噴碼進行識別，實現盒箱貨物的信息溯源，所述貨物抓取機器人本體基于視覺識別模塊獲取的信息對盒箱貨物實現預設的抓取動作并將盒箱貨物轉移至預設區域，所述預設區域包括開箱區域和已檢垛盤區域，所述四臂開箱機器人單元用于調整盒箱貨物在開箱區域的位姿，所述盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元用于對盒箱貨物表面膠帶進行劃切、盒箱貨物的多點多方位擦拭取樣以及通過消毒棒對待消毒表面進行擦拭消毒，所述表面防疫檢測試棒收納臺用于提供取樣試棒并對預設取樣方位的取樣式子予以收納，所述貨物接觸表面擦拭消毒裝置用于對消毒棒進行消毒，包括如下步驟： S1、控制系統控制貨物抓取機器人單元的視覺識別模塊對待檢垛盤上的盒箱貨物進行掃描識別其位姿，之后控制貨物抓取機器人本體運動進行盒箱貨物的抓取，控制掃碼識別模塊至少對盒箱貨物進行掃碼，并控制掃碼識別模塊將獲取的掃碼信息傳送給上位機； S2、控制系統控制貨物抓取機器人本體將盒箱貨物轉移到旋轉工作臺上方，控制系統控制盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元進入表面防疫檢測試棒收納臺區域，獲取取樣試棒，控制四臂開箱機器人單元及旋轉工作臺順序動作，配合盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元對盒箱貨物的預設待檢測六個外壁面進行多點擦拭取樣； S3、控制系統控制盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元將取樣試棒剪斷并收納至表面防疫檢測試棒收納臺中，重新抓取新的試棒待用； S4、控制系統控制盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元對盒箱貨物進行開箱作業； S5、控制系統控制貨物盒箱表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元對盒箱貨物的內包裝上表面進行多點擦拭取樣； S6、控制系統控制貨物抓取機器人單元將盒箱內貨物吸附夾持抓出，表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元對盒箱貨物的內包裝其余5個表面進行多點擦拭取樣，重復S3； S7、控制系統控制貨物抓取機器人單元將貨物放回盒箱內，表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元對盒箱內包裝上表面進行裁切，對切口內的貨物上表面進行多點擦拭取樣； S8、控制系統控制盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元將取樣試棒剪斷并收納至表面防疫檢測試棒收納臺中，同時控制系統控制四臂開箱機器人單元對盒箱貨物進行合箱作業； S9、控制系統控制貨物抓取機器人單元將該盒箱貨物轉移至已檢垛盤上，同時，控制系統控制盒箱貨物表面防疫檢測和開箱消毒協作機器人單元夾持消毒棒進行盒箱貨物所有接觸表面擦拭消毒作業； S10、執行S1～S9的循環，直至待檢垛盤上的待檢測盒箱貨物均檢測完成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連理工大學，其通訊地址為：116024 遼寧省大連市高新園區凌工路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。