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龍圖騰網獲悉北京踏歌智行科技有限公司申請的專利一種提高礦用無人駕駛車輛燃油使用率的車速規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116476862B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310265405.7，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種提高礦用無人駕駛車輛燃油使用率的車速規劃方法是由梁小龍;胡瑞;馬薪豐;周泰;付寧設計研發完成，并于2023-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種提高礦用無人駕駛車輛燃油使用率的車速規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種提高礦用無人駕駛車輛燃油使用率的車速規劃方法，屬于無人駕駛礦用車規劃控制技術領域。本發明的車速規劃方法結合實際作業場景以及車輛實際運行狀態及周圍環境信息，生成滿足車輛運動學的平滑速度軌跡，解決了現有技術中只在車輛本身進行提高經濟燃油效率這種方法不穩定的問題，通過實時進行動態調控，實現了更優的礦用卡車經濟燃油使用率的提高。

本發明授權一種提高礦用無人駕駛車輛燃油使用率的車速規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種提高礦用無人駕駛車輛燃油使用率的車速規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：獲取當前作業場景下的道路信息和車輛狀態信息； 步驟2：根據步驟1獲取的當前作業場景下的道路信息和車輛的狀態信息，以及車輛自身的動力特性構建車輛約束條件和車輛加速度約束條件；基于車輛約束條件和車輛加速度約束條件獲得最優的期望車速； 構建的車輛約束條件的表達式為： 其中，vi為車輛在第i個路徑點的實際車速；vmax為車輛最大車速；vi+1為車輛在第i+1個路徑點的實際車速；△s為相鄰兩個路徑點之間的距離；ai為車輛在第i個路徑點的加速度；為車輛在第i個路徑點的坡度對應加速度；為車輛在第i+1個路徑點的車輛輸出加速度；為車輛在第i個路徑點的車輛輸出加速度；ai+1為車輛在第i+1個路徑點的車輛加速度；為車輛在第i+1個路徑點的坡度對應加速度；為車輛在第i個路徑點的車輛輸出最小加速度；為車輛在第i個路徑點的車輛輸出最大加速度；為車輛在第i個路徑點的車輛輸出最小加速度變化率；ji為車輛在第i個路徑點的加速度變化率；為車輛在第i個路徑點的車輛輸出最大加速度變化率； 構建的車輛加速度約束條件的表達式為： av,minavav,max 其中，av代表車輛自身加速度；av，min代表車輛自身最小加速度；av，max代表自身最大速度；ades，min代表車輛期望加速度最小值；ades，max代表車輛期望加速度最大值； 基于車輛約束條件和車輛加速度約束條件，求解最優的期望車速a0的表達式為： 其中，L為目標函數；w1、w2和w3分別為權重；n為路徑點總數，i＝1,2,…,n；Vi ref為車輛在第i個路徑點的期望車速； 步驟3：設定規劃道路的采樣長度； 步驟4：根據步驟2和步驟3所獲取的最優的期望車速和規劃的道路采樣長度，規劃礦區無人駕駛車輛的自動駕駛速度曲線； 步驟5：根據生成的自動駕駛速度曲線，以及車輛當前所處的礦區區域獲取車輛所需要的車速控制命令；將所述車速控制命令下發給礦區無人駕駛車輛的駕駛系統。

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