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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種基于組合導航系統的洋流系數在線估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116295387B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310391481.2，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種基于組合導航系統的洋流系數在線估計方法是由趙英偉;李湘源;譚文鋒;王省書;鄭佳興;戴東凱設計研發完成，并于2023-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于組合導航系統的洋流系數在線估計方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于組合導航系統的洋流系數在線估計方法，該方法根據捷聯慣性導航系統誤差傳播模型以及連續型一階馬爾可夫洋流模型建立狀態方程；根據離散型一階馬爾可夫洋流模型建立觀測量，并建立量測方程；然后根據捷聯慣性導航系統解算的導航信息、衛星導航系統提供的導航信息、多普勒測速儀測量的速度信息以及上一時刻的洋流速度進行卡爾曼濾波處理，獲得洋流系數和洋流速度。本發明的方法利用洋流模型的馬爾可夫性，結合歷史時刻的卡爾曼濾波速度信息，估計當前海域的洋流馬爾可夫系數，能夠解決洋流系數不確定的問題，且更適用于工程實際；洋流系數估計隨著導航進程同步進行，洋流系數估計的實時性、準確性更好。

本發明授權一種基于組合導航系統的洋流系數在線估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于組合導航系統的洋流系數在線估計方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1、建立連續型一階馬爾可夫洋流模型，并離散化處理獲得離散型一階馬爾可夫洋流模型； 步驟S2、設置洋流系數估計卡爾曼濾波器的狀態變量X，并根據捷聯慣性導航系統誤差傳播模型以及連續型一階馬爾可夫洋流模型建立狀態方程；根據離散型一階馬爾可夫洋流模型建立觀測量Zk，并建立量測方程； 步驟S3、采集捷聯慣性導航系統解算的導航信息，更新狀態轉移矩陣； 根據捷聯慣性導航系統解算的導航信息、衛星導航系統提供的導航信息、多普勒測速儀測量的速度信息以及上一時刻的洋流速度更新量測方程； 步驟S4、進行卡爾曼濾波處理，得到海域當前時刻的洋流系數以及當前時刻卡爾曼濾波校正后的載體速度；將卡爾曼濾波校正后的載體速度與多普勒測速儀測量的速度信息作差，計算得到當前時刻的洋流速度； 步驟S5、重復步驟S3-步驟S4，獲得下一時刻的洋流系數和洋流速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410003 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。