買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉煙臺大學申請的專利一種在水下復雜結構物表面作業的機器人及工作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116238669B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310453456.2，技術領域涉及：B63C11/52；該發明授權一種在水下復雜結構物表面作業的機器人及工作方法是由郭亭亭;韓華偉;宋大雷;劉秀燕;姜遷里;麻怡凱;鄭金明;賈云博設計研發完成，并于2023-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種在水下復雜結構物表面作業的機器人及工作方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人技術領域，涉及一種在水下復雜結構物表面作業的機器人及工作方法，包括機器人本體以及對稱安裝于機器人本體下部的兩組負壓吸附組件，負壓吸附組件包括框架模組、垂向調節模組、角度調節模組、吸附模組，垂向調節模組、角度調節模組、吸附模組均安裝于框架模組上。通過角度調節模組實現吸附盤體的角度調整，根據需要調整成呈水平、V或倒V型位姿，實現對復雜結構物表面為凹面或凸面的適應性可靠吸附，通過垂向調節模組實現吸附盤體與復雜結構物表面之間的吸附間距高度調整，實現機器人壁面越障能力和附著力強度的調整，增強吸附力強度進而提高帶載荷水平，提高了水下作業機器人在非結構性復雜壁面上的應用范圍。

本發明授權一種在水下復雜結構物表面作業的機器人及工作方法在權利要求書中公布了：1.一種在水下復雜結構物表面作業的機器人，其特征在于，包括機器人本體以及對稱安裝于機器人本體下部的兩組負壓吸附組件；機器人本體用于安裝固定機器人的各部件，負壓吸附組件用于提供機器人所需的吸附力； 機器人本體至少包括架體、浮體、推進裝置、控制裝置，浮體固定安裝于架體的頂部，推進裝置設有多個，分別安裝于架體的前端、后端以及頂部，用于機器人的向后、向前、向下推進，控制裝置安裝固定于架體內，推進裝置與控制裝置電氣連接； 每組負壓吸附組件包括框架模組、垂向調節模組、角度調節模組、吸附模組，角度調節模組安裝于框架模組上，框架模組上均勻分布有若干吸附模組，角度調節模組與吸附模組連接，且角度調節模組能夠帶動吸附模組轉動實現吸附模組的角度調節，框架模組的一側滑動連接有多個垂向調節模組，垂向調節模組固定安裝于架體上，垂向調節模組能夠帶動框架模組上下運動實現吸附模組的垂向位移調節； 角度調節模組包括導向電機、第一水平導向模塊、第二垂向導向模塊、轉換機構以及同步機構，導向電機與控制裝置電氣連接，導向電機通過電機支架固定連接于主支架的一側，導向電機的輸出軸與第一水平導向模塊的一端連接，第一水平導向模塊的另一端與第二垂向導向模塊的頂端鉸接連接，第二垂向導向模塊的底端通過轉換機構與同步機構連接，同步機構與吸附模組通過支架固連，導向電機帶動第一水平導向模塊水平移動，進而帶動第二垂向導向模塊轉動，通過轉換機構的力傳遞轉換作用，帶動同步機構轉動，進而帶動與同步機構連接的吸附模組轉動，實現吸附模組的角度翻轉調節； 所述第一水平導向模塊包括擺臂、第一導向軸和導向軸承，第二垂向導向模塊包括上導向擺臂、第二導向軸和下導向擺臂，轉換機構包括第一轉換軸、轉換盤、第二轉換軸、轉換法蘭、轉換擋圈； 擺臂一端與導向電機輸出軸連接，擺臂另一端與第一導向軸的一端鉸接連接，第一導向軸的另一端與上導向擺臂的上端鉸接連接，上導向擺臂的下端通過第二導向軸與下導向擺臂的上端固定連接，第一轉換軸的一端與副支架鉸接連接，第一轉換軸與副支架連接的端部設有轉換擋圈，第一轉換軸的另一端與轉換盤的一側連接，轉換盤套設于下導向擺臂的下端內部，轉換盤的另一側與第二轉換軸的一端連接，第二轉換軸的另一端穿過下導向擺臂后通過轉換法蘭連接固定，同步機構套設于第一轉換軸上，且同步機構與下導向擺臂固定連接； 導向電機帶動擺臂轉動，進而帶動第一導向軸水平移動，由于第一導向軸與上導向擺臂鉸接連接，進而帶動上導向擺臂轉動，上導向擺臂、第二導向軸、下導向擺臂、同步機構依次固定連接，最終帶動同步機構繞第一轉換軸轉動； 所述擺臂包括前擺臂、后擺臂、擺臂導向軸、限位球頭，第一導向軸包括導向軸前臂、導向光軸、限位擋板、導向軸后臂；前擺臂的一端與導向電機的輸出軸連接，前擺臂的另一端通過擺臂導向軸與后擺臂的一端連接，擺臂導向軸與前擺臂滑動連接，前擺臂上設有滑槽，擺臂導向軸的端部位于滑槽內且擺臂導向軸的端部設有防止擺臂導向軸脫出的限位球頭，擺臂導向軸與后擺臂固定連接，后擺臂的另一端與導向軸前臂的一端鉸接連接，導向軸前臂的另一端通過導向光軸與導向軸后臂的一端連接，導向光軸通過導向軸承與導向支架的頂部滑動連接，導向軸前臂和導向軸后臂上在與導向光軸連接處的上表面均設有限位擋板，導向軸后臂的另一端與上導向擺臂的上端鉸接連接； 導向電機帶動前擺臂轉動，進而帶動擺臂導向軸和后擺臂同向轉動，轉動過程中擺臂導向軸滑動伸縮，限位球頭防止擺臂導向軸從前擺臂內脫出，后擺臂拉動導向軸前臂、導向光軸和導向軸后臂水平移動，限位擋板會防止導向光軸位移量過度，導向軸后臂拉動上導向擺臂移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人煙臺大學，其通訊地址為：264005 山東省煙臺市萊山區清泉路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。