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龍圖騰網獲悉江蘇伍德精工科技有限公司申請的專利一種基于點云的機器人柱釘輥堆焊路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116765569B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310584989.4，技術領域涉及：B23K9/235；該發明授權一種基于點云的機器人柱釘輥堆焊路徑規劃方法是由王文輝;劉西洋;楊淼森;張旺設計研發完成，并于2023-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于點云的機器人柱釘輥堆焊路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及智能焊接制造技術領域，尤其是一種基于點云的機器人柱釘輥堆焊路徑規劃方法。堆焊路徑通過兩次輔助投影至柱釘輥圓柱中心軸線上完成陶瓷柱質心的行列順序，同一列上相鄰兩個陶瓷柱的上下邊緣分別為分段焊接路徑的終點與起點，依次按序連接各小段焊接路徑最終形成自動焊接軌跡，通過深度學習算法分割提取焊件關鍵特征，利用陶瓷柱凸起于焊件表面呈階梯狀的特性，模型感受到數據的高度尺寸，提高分割精度；先按列擬合空間三維圓再由各個圓心擬合直線的方式獲取柱釘輥中心軸線；通過兩次輔助投影完成質心的排序，最終實現堆焊路徑的規劃；工作內容發生變化時，無須進行示教，降低焊接操作人員的工作量，且適用范圍廣，提高堆焊質量穩定性。

本發明授權一種基于點云的機器人柱釘輥堆焊路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于點云的機器人柱釘輥堆焊路徑規劃方法，其特征在于：包括如下步驟： 步驟1：圖像采集：利用深度相機采集柱釘輥焊件圖像，并用點云數據進行表征； 步驟2：焊件特征提取，對步驟1采集到的柱釘輥焊件進行分割提取陶瓷柱； 步驟2.1：對采集到的圖像進行降噪處理，采用直通濾波與高斯濾波結合的組合降噪方式進行，具體為：通過直通濾波濾除距離柱釘輥焊件較遠外的噪聲，再通過高斯濾波濾除柱釘輥焊件表面的離群點； 步驟2.2：對于降噪過后的點云圖像采用深度學習的方法進行分割提取陶瓷柱； 步驟3：堆焊路徑規劃，具體為：堆焊路徑通過兩次輔助投影至柱釘輥圓柱中心軸線上完成陶瓷柱質心的行列順序，同一列上相鄰兩個陶瓷柱的上下邊緣分別為分段焊接路徑的終點與起點，依次按序連接各小段焊接路徑最終形成自動焊接軌跡； 步驟3.1：將陶瓷柱質心投影至柱釘輥圓柱中心軸線上，則位于同一列的質心會聚集成一簇，對中心軸線上的投影進行聚類，類別總數即為列數，比較各類中質心投影的坐標即可獲得列排序； 步驟3.2：將陶瓷柱質心投影至垂直于柱釘輥圓柱中心軸線的平面上，則位于同一行的質心會聚集成一簇，對投影進行聚類，類別總數即為行數，對聚類好的結果進行排序，亦可獲得行排序； 步驟3.3：各列按排好序的行便可進行分段路徑的規劃。

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