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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利面向地下快速目標(biāo)探測(cè)的多智能體分布式感知融合系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116682005B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310601790.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/10；該發(fā)明授權(quán)面向地下快速目標(biāo)探測(cè)的多智能體分布式感知融合系統(tǒng)是由何斌;程徐;李剛;蔣榮;陸萍;程斌;王志鵬;周艷敏;朱忠攀;蔣爍;張朋朋;李鑫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本面向地下快速目標(biāo)探測(cè)的多智能體分布式感知融合系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種面向地下快速目標(biāo)探測(cè)的多智能體分布式感知融合系統(tǒng)，屬于多智能體分布式感知融合領(lǐng)域。所述系統(tǒng)包括：類(lèi)復(fù)眼數(shù)據(jù)采集模塊，用于利用搭載多類(lèi)傳感器并模仿昆蟲(chóng)視覺(jué)系統(tǒng)的多智能體，迅速感知地下空間數(shù)據(jù)；其中，所述多類(lèi)傳感器包括：慣性傳感器、具有復(fù)眼鏡頭的視覺(jué)傳感器和具有復(fù)眼透鏡的紅外傳感器，獲取的地下空間數(shù)據(jù)包括：多智能體的狀態(tài)以及地下快速目標(biāo)圖像；分布式感知數(shù)據(jù)融合模塊，用于利用分布式感知數(shù)據(jù)融合策略對(duì)類(lèi)復(fù)眼數(shù)據(jù)采集模塊感知的地下空間數(shù)據(jù)進(jìn)行空間維度和時(shí)間維度的融合，得到地下快速目標(biāo)探測(cè)的全局信息地圖。采用本發(fā)明，能夠很大程度上提高地下快速目標(biāo)探測(cè)效率。

本發(fā)明授權(quán)面向地下快速目標(biāo)探測(cè)的多智能體分布式感知融合系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種面向地下快速目標(biāo)探測(cè)的多智能體分布式感知融合系統(tǒng)，其特征在于，包括： 類(lèi)復(fù)眼數(shù)據(jù)采集模塊，用于利用搭載多類(lèi)傳感器并模仿昆蟲(chóng)視覺(jué)系統(tǒng)的多智能體，迅速感知地下空間數(shù)據(jù)；其中，所述多類(lèi)傳感器包括：慣性傳感器、具有復(fù)眼鏡頭的視覺(jué)傳感器和具有復(fù)眼透鏡的紅外傳感器，獲取的地下空間數(shù)據(jù)包括：多智能體的狀態(tài)以及地下快速目標(biāo)圖像，所述地下快速目標(biāo)圖像包括：視覺(jué)圖像與紅外圖像； 分布式感知數(shù)據(jù)融合模塊，用于利用分布式感知數(shù)據(jù)融合策略對(duì)類(lèi)復(fù)眼數(shù)據(jù)采集模塊感知的地下空間數(shù)據(jù)進(jìn)行空間維度和時(shí)間維度的融合，得到地下快速目標(biāo)探測(cè)的全局信息地圖； 其中，所述分布式感知數(shù)據(jù)融合模塊，具體用于將視覺(jué)傳感器獲取的地下RGB圖像轉(zhuǎn)換成HSV圖像，實(shí)現(xiàn)弱光照的地下RGB圖像通過(guò)HSV轉(zhuǎn)換后得到低亮度通道圖像；通過(guò)2個(gè)3×3卷積層串聯(lián)提取低亮度通道圖像的特征信息，得到特征L1，將L1輸入到增亮殘差結(jié)構(gòu)得到殘差圖像特征L2，將L1與L2融合得到特征L3；其中，特征L1的大小為XL×YL×ZL，XL表示特征的寬，YL表示特征的高，ZL表示特征的通道數(shù)，L1與L2亮度信息不同；將特征L3與L1和L2分別進(jìn)行特征融合，分別將融合結(jié)果輸入到增亮殘差結(jié)構(gòu)得到特征L4與特征L5；將5個(gè)含有不同結(jié)構(gòu)信息與亮度信息的特征L1、L2、L3、L4和L5進(jìn)行元素相加，再經(jīng)過(guò)卷積層處理后與最初的低亮度通道圖像相加，得到最終的增亮型圖像。

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