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龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利一種具有自主掃查功能的超聲機器人及示教學習方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116725570B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310638799.6，技術領域涉及：A61B8/00；該發明授權一種具有自主掃查功能的超聲機器人及示教學習方法是由李淼;雷自偉;趙富強;李夢德;李祥利;潘偉鴻設計研發完成，并于2023-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有自主掃查功能的超聲機器人及示教學習方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有自主掃查功能的超聲機器人及示教學習方法，超聲機器人包括單片機、視頻采集卡、內置示教模型的控制器和由柔性觸覺傳感器和超聲探頭組成的超聲集成裝置；示教過程中，通過位姿監測裝置對超聲探頭位姿進行捕捉，通過柔性觸覺傳感器采集超聲探頭的接觸數據，通過視頻采集卡采集超聲圖像；利用探頭位姿、超聲圖像和接觸數據構建示教數據集，訓練示教模型；之后將超聲集成裝置搭載在多自由度移動平臺上，實時讀取超聲圖像和接觸數據，并利用示教模型預測和調整超聲探頭的位姿，以實現超聲機器人自主掃查。本發明簡化了自主超聲機器人復雜的傳感系統和決策系統，易于示教、部署簡單、使用方便，具有臨床應用的巨大潛力。

本發明授權一種具有自主掃查功能的超聲機器人及示教學習方法在權利要求書中公布了：1.一種具有自主掃查功能的超聲機器人，其特征在于，包括： 超聲探頭，安裝于多自由度移動平臺的執行末端，用于在多自由度移動平臺的攜帶下進行超聲掃查； 柔性觸覺傳感器，與超聲探頭一起固定組成超聲集成裝置，用于監測超聲探頭和被掃查對象之間的接觸數據； 控制器，內置示教模型，用于在人工示教過程中記錄示教信息，訓練示教模型，并且在掃查時使用訓練好的示教模型生成控制指令，按照控制指令控制多自由度移動平臺攜帶超聲集成裝置進行自主掃查；所述示教信息包括超聲圖像、超聲探頭的接觸數據和位姿信息； 所述柔性觸覺傳感器包括依次疊加設置的傳感器支撐板、柔性電路板、隔離網、導電海綿和軟體層； 所述傳感器支撐板用于提供整體支撐； 所述柔性電路板上設有若干陣列分布的電極點以及用于測量相鄰電極點之間電阻信號的電壓采集電路； 所述隔離網采用絕緣材料制成，其上設有大量網孔，用于在正常情況下將導電海綿和柔性電路板的電極點之間隔離，當導電海綿受到外力擠壓時透過網孔將相鄰電極點導通；通過電壓采集電路檢測相鄰電極點之間電阻大小檢測獲得接觸數據，所述接觸數據包括接觸位置和接觸力大?。?所述軟體層用于與被掃查對象接觸，并對導電海綿提供保護。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。