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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種支持機器人決策重用的行為樹建模方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116872201B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310847545.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種支持機器人決策重用的行為樹建模方法、裝置及設備是由楊碩;張琪;鞠儒生;劉曉陽;石超;王鵬設計研發完成，并于2023-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種支持機器人決策重用的行為樹建模方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本申請涉及一種支持機器人決策重用的行為樹建模方法、裝置及設備。所述方法包括：構建機器人軟件的決策庫，根據先驗知識從決策庫中選擇五種主流的決策模式；決策模式包括審慎式決策、反應式決策、混合式決策、在線概率式決策以及離線概率式決策；根據感知行為、效應行為以及規劃行為的行為抽象以及行為間交互關系從決策模式中提取出三種通用的行為交互模式，利用行為交互模式選取行為樹中的序列控制節點、兩個動作節點以序列子樹結構作為行為交互模式的基本模型框架進行建模，得到支持機器人決策重用的行為樹。采用本方法能夠提高機器人決策重用率。

本發明授權一種支持機器人決策重用的行為樹建模方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種支持機器人決策重用的行為樹建模方法，其特征在于，所述方法包括： 構建機器人軟件的決策庫，根據先驗知識從所述決策庫中選擇五種主流的決策模式；所述決策模式包括審慎式決策、反應式決策、混合式決策、在線概率式決策以及離線概率式決策； 根據感知行為、效應行為以及規劃行為的行為抽象以及行為間交互關系從所述決策模式中提取出三種通用的行為交互模式，利用所述行為交互模式選取行為樹中的序列控制節點、兩個動作節點以序列子樹結構作為所述行為交互模式的基本模型框架進行建模，得到支持機器人決策重用的行為樹模型； 所述三種通用的行為交互模式包括感知-效應行為交互模式、感知-規劃行為交互模式和規劃-效應行為交互模式； 利用所述行為交互模式選取行為樹中的序列控制節點、兩個動作節點以序列子樹結構作為所述行為交互模式的基本模型框架進行建模，得到支持機器人決策重用的行為樹模型，包括： 利用所述感知-規劃行為交互模式選取行為樹中的序列控制節點和兩個動作節點，以序列子樹結構作為所述感知-規劃行為交互模式的基本模型框架，將所述序列子樹結構中的左右子節點分別實現為感知動作節點和規劃動作節點； 在感知動作節點中提供與機器人傳感器交互接口，允許定制化的傳感器驅動程序作為節點內部程序，在規劃動作節點內部嵌入經典規劃算法POPF，作為所述序列子樹結構中的通用規劃算法，得到感知-規劃行為交互模式的可重用行為樹模型； 利用所述感知-效應行為交互模式選取行為樹中的序列控制節點和兩個動作節點，以序列子樹結構作為所述感知-效應行為交互模式的基本模型框架，將所述序列子樹結構中的左右子節點分別實現為感知動作節點和效應動作節點； 在感知動作節點中提供與機器人傳感器交互接口，允許定制化的傳感器驅動程序作為節點內部程序，在效應動作節點提供與機器人效應器交互接口，允許定制化的效應器驅動程序作為節點內部程序，得到感知-效應行為交互模式的可重用行為樹模型； 利用所述規劃-效應行為交互模式選取行為樹中的序列控制節點和兩個動作節點，以序列子樹結構作為所述規劃-效應行為交互模式的基本模型框架,將所述序列子樹結構中的左右子節點分別實現為規劃動作節點和效應動作節點,改造所述序列控制節點的控制邏輯，添加循環控制條件，將所述序列控制節點的內部控制邏輯由單次序列控制變為循環序列控制； 在所述規劃動作節點內部嵌入經典規劃算法POPF作為所述序列子樹結構中的通用規劃算法，在效應動作節點中提供與機器人效應器交互接口，允許定制化的效應器驅動程序作為節點內部程序，得到規劃-效應行為交互模式的可重用行為樹模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。