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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請的專利基于特征模型的飛行機(jī)器人控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118752487B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410990155.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于特征模型的飛行機(jī)器人控制方法是由李湛;修兵凱;楊義鵬;于興虎;丁磊;高會軍設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-07-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于特征模型的飛行機(jī)器人控制方法在說明書摘要公布了：基于特征模型的飛行機(jī)器人控制方法，解決了現(xiàn)有飛行機(jī)器人抗擾控制方法需要使用大量的無人機(jī)實(shí)時狀態(tài)數(shù)據(jù)，控制方法復(fù)雜的問題，屬于新型空中作業(yè)無人機(jī)控制領(lǐng)域。本發(fā)明的方法包括建立飛行機(jī)器人姿態(tài)動力學(xué)的誤差特征模型，并辨識出模型中通道的特征參數(shù)，其中辨識方法是基于雙源誤差模型的遞歸最小二乘的辨識算法，使用輸入?輸出數(shù)據(jù)便可完成辨識過程，基于特征建模部分得到的特征參數(shù)向量設(shè)計姿態(tài)控制器實(shí)現(xiàn)飛行機(jī)器人的抗擾控制，無需根據(jù)系統(tǒng)本身的實(shí)際情況設(shè)計額外的自適應(yīng)算法、狀態(tài)觀測器及其他的估計方法來補(bǔ)償因干擾產(chǎn)生的力矩變化，且無需調(diào)整超參數(shù)來改善不同環(huán)境下的干擾估計精度。

本發(fā)明授權(quán)基于特征模型的飛行機(jī)器人控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于特征模型的飛行機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立飛行機(jī)器人姿態(tài)動力學(xué)的誤差特征模型，并辨識出 其中，表示通道i的三個特征參數(shù)，i＝φ,θ或ψ，φ、θ、ψ分別表示滾轉(zhuǎn)信號、俯仰信號和偏航信號，eik為通道i姿態(tài)角跟蹤誤差，uik為姿態(tài)控制器對通道i輸出的控制量，表示通道i姿態(tài)角跟蹤誤差的估計值； 基于姿態(tài)控制的離散時間滑模面和得到的設(shè)計姿態(tài)控制器uik，實(shí)現(xiàn)對飛行機(jī)器的控制； 所述姿態(tài)控制器uik： uik＝ueqik+uelik+ustik； 其中，三部分控制量ueqik、uelik、ustik分別為： ξ3i,ξ1i,ξ2i,Mi均為大于0的常數(shù)，ΔT為采樣時間，tanh·為雙曲正切函數(shù)，ksi和αi均為大于0的常數(shù)，γi∈0,1，sik-1表示離散時間滑模面。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。